步进电机运动最大速度求解

jplzl10000

在用S型速度曲线驱动电机。现在遇到个问题就是，在给定运动距离时，如果确定电机可以达到的最大速度值呢？

正点原子

步进电机越快，扭力越小，没有所谓最快，最快2000R/M都有人搞过，但是没用，轻轻一碰就可以阻值（没力了）所以要集合你自己的实际情况，来设置工作速度

jplzl10000

正点原子 发表于 2016-12-26 17:50
步进电机越快，扭力越小，没有所谓最快，最快2000R/M都有人搞过，但是没用，轻轻一碰就可以阻值（没力了） ...

哦，这个我明白。可能是问题没问清楚。

通常，在实际应用中，比如，走一条直线。应该是给定两个参数，电机速度和直线长度吧。
电机速度呢，就应该是走这条直线时的最大速度，就是用户设定的速度参数。
直线长度呢，就是电机运行的定长距离咯。

通常，如果距离足够大的话，那是可以达到这个设定速度的。
但问题就在于，如果这个距离不是足够大的，而速度设定值又比较大，那在实际驱动时，肯定要修改这个实际运行的最大速度，以满足在这段距离内正常的启停咯。

简单点呢，就是在电机调速运行时，如何在运行前就计算好运行的距离

cos12a

我觉得是应该先给定距离，再计算加机运行加减速度。如果距离很短，是速度还没有加上去就开始减速了。
如果距离比较长，速度可以加到最大，然后最大速度匀速运动一段，最后再减速。

保夫鲁沙

买个驱动器看看说明书吧，不解释

jplzl10000

保夫鲁沙 发表于 2016-12-28 20:26
买个驱动器看看说明书吧，不解释

买个驱动器，说明书？
还真要你解释解释啊

xujian468

jplzl10000 发表于 2016-12-28 17:08
哦，这个我明白。可能是问题没问清楚。

通常，在实际应用中，比如，走一条直线。应该是给定两个参数， ...

步进驱动器多少细分算好，一步多少距离算好，然后是脉冲时间，发多少个脉冲电机走多少距离，要像速度快就加快脉冲频率，先用一个可以的恒速度来确定距离等，这个可以了在加减速吧速度提上来，

xyl210xyl

还要看你电机带的负载啊  

jplzl10000

xujian468 发表于 2016-12-29 14:13
步进驱动器多少细分算好，一步多少距离算好，然后是脉冲时间，发多少个脉冲电机走多少距离，要像速度快就 ...

“先用一个可以的恒速度来确定距离”
这是什么意思，距离是可以通过参数设定的呀，设定距离后，脉冲个数自然也是很容易计算得到的。问题就在于，通过给定的距离或是脉冲总数，来求得当前S型速度的最大值，是不是有最大值的匀速运行啊
怎么感觉问了这么半天，没人看到问题重点的呢

jplzl10000

xyl210xyl 发表于 2016-12-29 14:41
还要看你电机带的负载啊

跟负载没什么关系 ，又不是BLDC，只要电机选取合适，就不用管负载了

xyl210xyl

就像汽车刹车距离是没法控制的 ，电机步数不提前算好的话

gotofly21

那我想知道，如果可以达到给定速度，那你何时开始减速呢？如果知道你就能算出最高速，如果不知道当我没说

cos12a

jplzl10000 发表于 2016-12-30 09:16
跟负载没什么关系 ，又不是BLDC，只要电机选取合适，就不用管负载了

电机可以选取合适，也就是：电机未定。又不管负载，也就是：负载现在也是未定。
电机最大速度，那就是更没有定了。
都是未知量，怎么去算出另一个X量。逻辑都在存问题。

jplzl10000

gotofly21 发表于 2016-12-30 12:17
那我想知道，如果可以达到给定速度，那你何时开始减速呢？如果知道你就能算出最高速，如果不知道当我没说

可以假设加速过程和减速过程对称对称撒
这不就可以求得匀速下能运行的距离么

jplzl10000

cos12a 发表于 2016-12-30 12:37
电机可以选取合适，也就是：电机未定。又不管负载，也就是：负载现在也是未定。
电机最大速度，那就是更 ...

不是求随便的一个最大速度，而是给定运行距离下，能达到的最大速度
步进电机速度控制大体就是 加速-匀速-减速三个阶段咯
三个阶段又对应着三段相同或不同的位移撒
但是总的位移就是设定的，可大可小，最大速度也是根据应用需求设定的，但实际运行时不一定能达到。
这时就要分配三个阶段下的不同运行时间撒
也就有了这个匀速过程的时间限制，也就有了我这里所问的最大速度的求解。
在距离足够大时，就会有这个最大速度下的匀速运行。
如果距离不够大的话，就达不到这个设定的最大速度咯
也就不存在这个匀速阶段，只有加速和减速两个阶段 了

x1318926557

jplzl10000 发表于 2016-12-31 18:15
不是求随便的一个最大速度，而是给定运行距离下，能达到的最大速度
步进电机速度控制大体就是 加速-匀速 ...

你这个怎么能求出来呢？距离固定，那么步数就固定，你的意思就是在规定的步数之内最大能加速到多少，那么问题来了，只要电机能响应，那么理论上这个速度是无穷大的，也就是说你还是需要根据实际的电机参数来确定加速度，所以你就需要先选几款电机，找到他的参数，然后来算是否符合你的要求，只要中间匀速时间大于0就可以

x1318926557

就比如说你的距离是1m,要走2000步，1转算200步，假设上限时间2s,如果加速度是1s内可以加到10r/s,那么加减速时间刚好，如果加速度是1s内只能加到2r/s,那么就肯定不行，所以说这个完全取决于电机的性能，你如果有时间要求的话可以根据时间和距离来算加速度，但是你只给个距离那么什么也不能算

jplzl10000

x1318926557 发表于 2017-1-1 23:18
就比如说你的距离是1m,要走2000步，1转算200步，假设上限时间2s,如果加速度是1s内可以加到10r/s,那么加减速 ...

晕，实际运行的时候肯定是不会关心或是事先设定时间的啊
实际应用中肯定是希望运行时间越小越好撒，但也是在电机性能满足的前提下撒。
也就是说，实际情况是在给定电机和驱动器的情况下，也基本给定了电机的加速度撒。
用户在驱动电机时，一般只需要关心电机的实际运行速度和每一段运行的距离这2个参数就好了。所以，为了节省时间，肯定得设计一个比较好的加减速控制，使得电机能正常运行（不失步不越步撒）而运行时间较短咯。要不然，直接用起始速度一直匀速运行不就好了，省得控制了

jplzl10000

x1318926557 发表于 2017-1-1 22:51
你这个怎么能求出来呢？距离固定，那么步数就固定，你的意思就是在规定的步数之内最大能加速到多少，那么 ...

你应该是没有搞过用驱动器(如雷赛的)驱动步进电机的控制吧

x1318926557

确实没搞过，只是个人观点