F407芯片CAN总线收发耗时的测量

4wards · 发表于 2016-12-15 14:26:39

STM32F407单片机通过CAN总线收发数据，一帧数据16字节，波特率1Mbps，8字节数据全部填充，标准ID。

我的理解是：1Mbps的速率，发送一位需要1us（理论上），16字节总共128bit，所有至少需要128us。而我测量的时间，发送一帧需要260us，时间相差一倍！

我测量的方式是：在数据写入寄存器TTR、TDLR、TDHR后申请发送请求的时候开始测量，在中断标志位检测到RQCP、TXOK被置位（即检测到发送成功标志）的时候结束测量。这一段时间我理解为CAN控制器完成了一帧数据的发送。

现在不确定是否我的理解有问题，还有相差一倍的时间有点离谱。求各种指点！

xuande · 发表于 2016-12-15 14:26:40

本帖最后由 xuande 于 2016-12-15 19:44 编辑

你的理解和测试方法应当没问题。

除了前面“天空淡云”说的原因，
还有个通信机制问题：
CAN是多主机的方式，它能自动侦测总线是否空闲，避开忙状态，
如果总线被占用，自然会延后。
你要确保总线是空闲的。

4wards · 发表于 2016-12-15 16:50:29

难道是我提问的方式不对吗？好像没有人看啊？！

天空淡云 · 发表于 2016-12-15 18:41:15

我最近也在看STM32F4的CAN，一帧数据不是包含7个段吗，你的8字节只是数据段，其他段的时间呢

4wards · 发表于 2016-12-16 18:06:45

天空淡云发表于 2016-12-15 18:41
我最近也在看STM32F4的CAN，一帧数据不是包含7个段吗，你的8字节只是数据段，其他段的时间呢

谢谢。我没有表述清楚，我说的16字节指的是一帧数据的长度，按照定义的结构体把数据段加上其他的rtr、ide、id等等（实际应该不到16字节）。8字节数据位是64bits，加上其他的数据位，我按照128bits的宽度来计算的。

4wards · 发表于 2016-12-16 18:20:13

xuande 发表于 2016-12-15 19:42
你的理解和测试方法应当没问题。

除了前面“天空淡云”说的原因，

Thank you。

1、我测量的时候是某个节点只发一次，然后测量的耗时，所以应该不会是忙状态。
2、正常工作时，目前CAN网络有四个节点，A分别向BCD三个节点以833Hz的频率请求数据，BCD收到请求后立即返回数据，全部是标准帧。
3、目前考虑是不是CAN总线机制的问题，或者CAN收发器本身会有一定耗时操作（脑洞有点大）