uCOSII系统中如何分配资源通过udp控制步进电机，任务中每个任务ULINK仿真都能执行，但是电机一直不转，裸机运行电机控制程序...

SIT1366682582 · 发表于 2016-12-12 15:03:38

OS_EVENT *GO_MBOX;

OS_EVENT *COME_MBOX;

#define START_TASK_PRIO                18
#define START_STK_SIZE                128
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
void start_task(void *pdata); //èÎÎñoˉêy

#define LED_TASK_PRIO             13
#define LED_STK_SIZE             64
OS_STK       LED_TASK_STK[LED_STK_SIZE];
void led_task(void *pdata);

#define       NINE_TASK_PRIO    11
#define NINE_TASK_STK_SIZE 256
OS_STK  NINE_TASK_STK[NINE_TASK_STK_SIZE];
void nine_task(void *pdata);

#define UDP_SENT_PRIO             10

#define UDP_SENT_STK_SIZE       500

OS_STK  UDP_SENT_TASK_STK[UDP_SENT_STK_SIZE];
void udp_send_task(void *arg);


#define UDP_RECV_PRIO             9
#define UDP_RECV_STK_SIZE       400
OS_STK  UDP_RECV_TASK_STK[UDP_RECV_STK_SIZE];
void udp_recv_task(void *arg);

#define       MOTOR_CONTR_TASK_PRIO    8
#define MOTOR_CONTR_TASK_STK_SIZE 128
OS_STK  MOTOR_CONTR_TASK_STK[MOTOR_CONTR_TASK_STK_SIZE];
void motor_contr_task(void *pdata);

/**************************************************************

                  main

**************************************************************/
int main(void)
{
      delay_init();
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
      uart_init(115200);
      usmart_dev.init(72);
      my_mem_init(SRAMIN);

      printf("ENC28J60+STM32\r\n");
      printf("UDP NETCONN Test\r\n");
      printf("ATOM@ALIENTEK\r\n");
      printf("2016/11/30\r\n");

      OSInit();
      while(lwip_comm_init())
      {

            printf("Lwip Init failed!\r\n");
            delay_ms(500);
      }
      printf("Lwip Init Success!\r\n");

      OSTaskCreate(start_task,(void*)0,(OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO);
      OSStart();
}

void start_task(void *pdata)
{
      OS_CPU_SR cpu_sr;
      pdata = pdata ;

      OSStatInit();
      OS_ENTER_CRITICAL();
      OSTaskCreate(nine_task,
                                 (void*)0,
                              (OS_STK*)&NINE_TASK_STK[NINE_TASK_STK_SIZE - 1],
                              NINE_TASK_PRIO);
      OSTaskCreate(led_task,
                              (void*)0,
                              (OS_STK*)&LED_TASK_STK[LED_STK_SIZE-1],
                              LED_TASK_PRIO);
      OSTaskCreate(motor_contr_task,
                              (void*)0,
                              (OS_STK*)&MOTOR_CONTR_TASK_STK[MOTOR_CONTR_TASK_STK_SIZE-1],
                              MOTOR_CONTR_TASK_PRIO);
  OSTaskCreate(udp_send_task,
                     (void*)0,
                     (OS_STK*)&UDP_SENT_TASK_STK[UDP_SENT_STK_SIZE-1],
                     UDP_SENT_PRIO);
  OSTaskCreate(udp_recv_task,
                              (void*)0,
                              (OS_STK*)&UDP_RECV_TASK_STK[UDP_RECV_STK_SIZE-1],
                              UDP_RECV_PRIO);

      OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);
      OS_EXIT_CRITICAL();

}

//电机控制任务

void motor_contr_task(void *pdata)
{
      INT8U OS_err;
            char *msg;

            uint8_t Mo_flag = 0;
      Motor_contr_Init();
TIM3_PWM_Init(35999,1);
      OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
            for(;;)
               {
                     msg = (char *)OSMboxPend(COME_MBOX,50,&OS_err);
                     if(OS_err == OS_ERR_NONE)
                     {
                                       if (*msg == 'M' && *(msg+1) == 'C')
                                       {
                                                Mo_flag = 1;
                                                      if (Mo_flag && *(msg+2) == 'l' && *(msg+3) == 'f')
                                                      {
                                                                     puls_left(35999,5000,0);
                                                      }
                                                      else if (Mo_flag &&(*msg+4) == 'l' && *(msg+5) == 'g')
                                                      {
                                                                     puls_ligt(35999,5000,1);
                                                      }
                                                      Mo_flag = 0;
                                       }

                     }
                     else
                     {
                              OSTimeDlyHMSM(0,0,0,10);
                     }
                     OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50);
            }
}

//电机转动固定方向固定脉冲
void Motor_contr_Init(void)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);


      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3
                                 |GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
      GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);

      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;
      GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
}

void puls_left(u16 f,u16 count,u8 direction)
{
  unsigned char flag=1;
  u16 number,temp=count;

  GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);
      GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_1);
  TIM3_PWM_Init(f,1);
  TIM_SetCompare3(TIM3,f/2);

      if(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_1) == direction)
      {
         LED1=0;
      }
      else
      {
               LED1=1;
      }
  do{

            number=TIM3->CNT ;
            if(flag&&number>=f/2)
            {

            temp=temp-1;
            flag=0;

            }
            if(number>=1&&number<f/2)
            {

            flag=1;

            }
  }
      while(temp>0);
  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);
      LED1=1;
  if(!temp)
            RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, DISABLE);

}

void puls_ligt(u16 f,u16 count,u8 direction)
{
  unsigned char flag=1;
  u16 number,temp=count;

  GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);
      GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_1);
  TIM3_PWM_Init(f,1);
  TIM_SetCompare3(TIM3,f/2);
      if(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_1) == direction)
      {
         LED0=0;
      }
      else
      {
               LED0=1;
      }
  do{

            number=TIM3->CNT ;
            if(flag&&number>=f/2)
            {

            temp=temp-1;
            flag=0;

            }
            if(number>=1&&number<f/2)
            {

            flag=1;

            }
  }
      while(temp>0);

  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);
      LED0=1;
  if(!temp)
            RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, DISABLE);
}