四轴PID计算中，roll pitch yaw以及油门thr的期望值是怎么通过接收机输入捕获pwm计算出的脉宽值转换而来的

单井老头

这个是论坛里面分享出来的资料，大概能看懂怎么转换的吧。[mw_shl_code=c,true]/*
* 函数名：WFLY_PWM_Convert
* 描述  ：遥控器信号转换
* 输入  ：无
* 输出  ：无
*/
void WFLY_PWM_Convert(void)
{
        static u16 cnt;
       
        cnt++;
       
        Exp_Angle.X = (float)(Rc_Channel_Val[2]- 1500) * 0.07f;
        if((Exp_Angle.X > -2) && (Exp_Angle.X < 2))        Exp_Angle.X = 0;
       
        Exp_Angle.Y = (float)(Rc_Channel_Val[3]- 1500) * 0.07f;
        if((Exp_Angle.Y > -2) && (Exp_Angle.Y < 2))        Exp_Angle.Y = 0;
       
        throttle        =        (vs16)(Rc_Channel_Val[1] - 1000) * 2;
        if(cnt == 20)
        {
                cnt = 0;       
                if((Rc_Channel_Val[0] > 1600) || (Rc_Channel_Val[0] < 1400))//防止死区累计误差
                {
                        if(throttle > LAUNCH_THROTTLE)        Exp_Angle.Z += -(float)(Rc_Channel_Val[0]- 1500) * 0.006f;
                }               
                if((Exp_Angle.Z > 180) && (Angle.Z > 0))
                {
                        angle_z = Angle.Z - 360;
                }
                else if((Exp_Angle.Z < -180) && (Angle.Z < 0))
                {
                        angle_z = Angle.Z + 360;
                }
                else angle_z = Angle.Z;
                               
                if(Exp_Angle.Z > 360)  Exp_Angle.Z = (float)((s32)Exp_Angle.Z % 360);
                if(Exp_Angle.Z < -360) Exp_Angle.Z = (float)((s32)Exp_Angle.Z % - 360);               
        }
}
[/mw_shl_code]