求助：STM32F103通过驱动器控制两个步进电机

GregJoy · 发表于 2016-12-10 11:10:25

硬件：stm32 mini板，两个步进电机驱动器，两个步进电机，X-Y直角坐标丝杠螺母副。
目的：控制X-Y两轴步进电机的单独运动，只对定位有要求，调速什么的不做要求。（重复实现固定动作的机构）
步进电机型号：42型：42BYGH4812 57电机型号：57BYGH748
之前看了原子哥的程序，构造了相对定位和绝对定位函数，觉得挺好，但只控制一个轴。仿写多次无果，如今还是只有一轴可动。
恳求大神帮帮菜鸟小弟，使另一轴动起来

，或者有完整的代码发我一份研究研究，不胜感激。
步进电机驱动器如图：
驱动器 (1).png

装置示意图如下：

代码已打包附件。

GregJoy · 发表于 2016-12-10 11:11:35

代码没上传成功，附二楼。。

GregJoy · 发表于 2016-12-10 11:13:15

[mw_shl_code=applescript,true]#include "sys.h"    //声明包含sys.h头文件
#include "usart.h"    //串口调试头文件
#include "delay.h"    //延时函数头文件
#include "led.h"    //LED灯头文件
#include "key.h"    //按键头文件
#include "usmart.h"
#include "driver.h" //驱动头文件

int main(void)       //主函数
{
u8 i;
u8 keyval;
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
uart_init(72,115200); //串口初始化为115200
delay_init(72);         //延时初始化
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
LED_Init();       //初始化与LED连接的硬件接口
KEY_Init(); //初始化按键
Driver_Init(); //驱动器初始化
TIM8_OPM_RCR_Init(999,72-1); //1MHz计数频率  单脉冲+重复计数模式
while(1)
{
keyval=KEY_Scan(0);
if(keyval==WKUP_PRES)
{
Locate_Abs(0,500);//按下WKUP，回零点
}else if(keyval==KEY0_PRES)
{
Locate_Rle(200,500,CW);//按下KEY0，以500Hz的频率顺时针发200脉冲
}else if(keyval==KEY1_PRES)
{
Locate_Rle(400,500,CCW);//按下KEY1，以500Hz的频率逆时针发400脉冲
}
delay_ms(10);//延时10毫秒
i++;       //i自增加
if(i==50) //判断i=50，重置i数值，LED1闪烁
{
i=0;
LED1=!LED1;
}
}
}

[/mw_shl_code]

GregJoy · 发表于 2016-12-10 11:14:54

驱动头文件[mw_shl_code=applescript,true]#ifndef __DRIVER_H
#define __DRIVER_H
#include "sys.h"
#include "stdlib.h"

/********** 驱动器端口定义 **************
//DRIVER_DIR PC0
//DRIVER_OE PC2
//STEP_PULSE PC7 (TIM8_CH2,LCD_RW)
******************************************/
#define DRIVER_DIR PCout(0) // 旋转方向
#define DRIVER_OE PCout(2) // 使能脚低电平有效
#define RCR_VAL 255 //每计数（RCR_VAL+1）次，中断一次，这个值（0~255）设置大一些可以降低中断频率

typedef enum
{
CW = 1,//高电平顺时针
CCW = 0,//低电平逆时针
}DIR_Type;//运行方向

extern long target_pos;//有符号方向
extern long current_pos;//有符号方向

void Driver_Init(void);//驱动器初始化
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc);//TIM8_CH2 单脉冲输出+重复计数功能初始化
void TIM8_Startup(u32 frequency); //启动定时器8
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir); //相对定位函数
void Locate_Abs(long num,u32 frequency);//绝对定位函数

#endif

[/mw_shl_code]

GregJoy · 发表于 2016-12-10 11:15:34

驱动代码[mw_shl_code=applescript,true]#include "driver.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/********** 驱动器端口定义 **************
//DRIVER_DIR PC0
//DRIVER_OE PC2
//STEP_PULSE PC7 (TIM8_CH2,LCD_RW)
******************************************/

u8 rcr_remainder; //重复计数余数部分
u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成
long rcr_integer; //重复计数整数部分
long target_pos=0;  //有符号方向
long current_pos=0; //有符号方向
DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针

/************** 驱动器控制信号线初始化 ****************/
void Driver_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<4; //GPIOC时钟使能

GPIOC->CRL&=0XFFFFF0F0; //PC0,2推挽输出
GPIOC->CRL|=0X00000303; //PC0,2推挽输出
DRIVER_DIR=1; //PC0输出高顺时针方向
DRIVER_OE=0; //PC2输出低使能输出
}

/***********************************************
//TIM8_CH2(PC7) 单脉冲输出+重复计数功能初始化
//TIM8 时钟频率 72MHz
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
************************************************/
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{
//此部分需手动修改IO口设置
RCC->APB2ENR|=1<<13; //TIM8时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<4; //GPIOC时钟使能
GPIOC->CRL&=0X0FFFFFFF; //PC7清除之前的设置
GPIOC->CRL|=0XB0000000; //复用功能输出

TIM8->ARR=arr; //设定计数器自动重装值
TIM8->PSC=psc; //预分频器设置
TIM8->CCR2=TIM8->ARR>>1;//比较值
TIM8->CR1|=1<<2;    //设置只有计数溢出作为更新中断
TIM8->CR1|=1<<3;    //单脉冲模式
TIM8->CCMR1|=7<<12;    //CH2 PWM2模式
TIM8->CCMR1|=1<<11; //CH2预装载使能
TIM8->CCER|=1<<4;    //OC2 输出使能
TIM8->CR1|=0x0080;    //ARPE使能
TIM8->DIER|=1<<0;    //允许更新中断
MY_NVIC_Init(1,1,TIM8_UP_IRQn,2);//抢占1，子优先级1，组2
TIM8->SR=0;//清除所有标志位
TIM8->CR1|=0x01; //使能定时器8
}
/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM8_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM8->SR&(1<<0))//更新中断
{
TIM8->SR&=~(1<<0);//清除更新中断标志位
if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成
{
if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
{
TIM8->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值
rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲
}else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲不位0
{
TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
rcr_remainder=0;//清零
is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
}else goto out; //rcr_remainder=0，直接退出
TIM8->EGR|=0x01;  //产生一个更新事件重新初始化计数器
TIM8->BDTR|=1<<15;//MOE 主输出使能
TIM8->CR1|=0x01;  //使能定时器8
if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针
current_pos+=(TIM8->RCR+1);//加上重复计数值
else       //否则方向为逆时针
current_pos-=(TIM8->RCR+1);//减去重复计数值
}else
{
out: is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
TIM8->BDTR&=~(1<<15);//MOE 关闭主输出
TIM8->CR1&=~(1<<0);  //关闭定时器8
printf("当前位置=%ld\r\n",current_pos);//打印输出
}
}
}
/***************** 启动TIM8 *****************/
void TIM8_Startup(u32 frequency) //启动定时器8
{
TIM8->ARR=1000000/frequency-1; //设定重装值
TIM8->CCR2=TIM8->ARR>>1; //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%
TIM8->CNT=0;//计数器清零
TIM8->CR1|=1<<0; //启动定时器TIM8计数
}
/********************************************
//相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
{
printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");
return;
}
if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
motor_dir=dir;//得到方向
DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向

if(motor_dir==CW)//顺时针
target_pos=current_pos+num;//目标位置
else if(motor_dir==CCW)//逆时针
target_pos=current_pos-num;//目标位置

rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
}
/********************************************
//绝对定位函数
//num -2147483648～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
*********************************************/
void Locate_Abs(long num,u32 frequency)//绝对定位函数
{
if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成直接返回
{
printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内直接返回
{
printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
return;
}
target_pos=num;//设置目标位置
if(target_pos!=current_pos)//目标和当前位置不同
{
if(target_pos>current_pos)
motor_dir=CW;//顺时针
else
motor_dir=CCW;//逆时针
DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向

rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
}
}

[/mw_shl_code]