刚刚学习FreeRTOS,先贴上修改原子哥的一个代码，再来请教一些系统方面的问题

only轮滑 · 发表于 2016-12-7 11:42:32

[mw_shl_code=c,true]#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "malloc.h"
#include "string.h"
#include "adc.h"
/************************************************

************************************************/

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 256
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE 256
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE 256
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);
#define MESSAGE_Q_NUM 1    //发送数据的消息队列的数量
QueueHandle_t Message_Queue; //信息队列句柄

int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init();         //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
uart_init_2(9600);
LED_Init();       //初始化LED
//      P_IN1=0; //控制电机转动
// P_IN2=1;
// P_IN3=0;
// P_IN4=1;
RUN=1;
STOP=1;
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,          //任务函数
            (const char* )"start_task",       //任务名称
            (uint16_t    )START_STK_SIZE,       //任务堆栈大小
            (void*       )NULL,                //传递给任务函数的参数
            (UBaseType_t )START_TASK_PRIO,    //任务优先级
            (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler();       //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL();          //进入临界区  critical 临界的
//创建LED0任务
Message_Queue=xQueueCreate(MESSAGE_Q_NUM,USART_REC_LEN); //创建消息Message_Queue,队列项长度是串口接收缓冲区长度
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
            (const char* )"led0_task",
            (uint16_t    )LED0_STK_SIZE,
            (void*       )NULL,
            (UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
            (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);
//创建LED1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
            (const char* )"led1_task",
            (uint16_t    )LED1_STK_SIZE,
            (void*       )NULL,
            (UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
            (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL();          //退出临界区
}

//LED0任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{

while(1)
{
      LED0=~LED0; //PC12 RUN
LED1=~LED1;
      vTaskDelay(500);
// USART_SendData(USART2, 2);
}
}

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{

u8 *buffer;
// BaseType_t xTaskWokenByReceive=pdFALSE;
u8 i;
while(1)
{
if(Message_Queue!=NULL)
{
buffer=mymalloc(SRAMIN,USART_REC_LEN);
memset(buffer,0,USART_REC_LEN); //清除缓冲区把buffer的前 USART_REC_LEN 个字节设置为 0
}

i=xQueueReceive(Message_Queue,buffer,10);
// if(xQueueReceiveFromISR(Message_Queue,buffer,&xTaskWokenByReceive))

if(xQueueReceive(Message_Queue,buffer,portMAX_DELAY))
{
i=buffer[2];
switch(i)
{
case 0X31:
P_IN1=0; //前进
P_IN2=1;
P_IN3=0;
P_IN4=1;
RUN=0;
STOP=1; break ;

case 0X32:
P_IN1=1; //后退
P_IN2=0;
P_IN3=1;
P_IN4=0;
RUN=0;
STOP=1; break ;

case 0X33 :
P_IN1=0; //左
P_IN2=1;
P_IN3=0;
P_IN4=0;
RUN=0;
STOP=1; break ;

case 0X34 :
P_IN1=0; //右
P_IN2=0;
P_IN3=0;
P_IN4=1;
RUN=0;
STOP=1; break ;

case 0X53 :
P_IN1=0; //停止
P_IN2=0;
P_IN3=0;
P_IN4=0;
RUN=1;
STOP=0; break ;

}

myfree(SRAMIN,buffer); //释放内存
}
   vTaskDelay(10);
}
}
[/mw_shl_code][mw_shl_code=c,true]void USART1_IRQHandler(void)             //串口1中断服务程序
{
u8 a;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;

if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{

a=USART_ReceiveData(USART1); //读取接收到的数据

USART_RX_BUF[Res++]=a;
if(Res>=3)
{
Res=0;
Flag_message=1;
}
}

if(Message_Queue!=NULL&&Flag_message==1)
{
Flag_message=0;
Res=0;
xQueueSendFromISR(Message_Queue,USART_RX_BUF,&xHigherPriorityTaskWoken);//向队列中发送数据

memset(USART_RX_BUF,0,USART_REC_LEN);//清除数据接收缓冲区USART_RX_BUF,用于下一次数据接收

portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的话进行一次任务切换
}
} [/mw_shl_code]

这个是修改了原子的队列历程，然后串口接收后，通过队列发送到主函数，来判断后执行一些动作，现在程序是个小车测试用的。现在遇到的问题是，我在进行AD采集，那采集的值该怎么传倒一个任务中呢，裸机是通过全局数组，现在有了RTOS,得通过这些消息队列，信号之类的传送吗？还是说，直接全局数组也是可以的，但看原子的教程说，用全局变量会影响一些东西，那这样的话，上了系统后，编程不是变的很麻烦吗？每次要定义队列，传的时候还要申请内存之类的各种操作。。。。