关于陀螺仪积分问题

xuelu0602

请问下，STM32读取陀螺仪的是电压值，怎么经过积分变成角度？而且积分函数怎么写呢？谢谢啦~~~~~~

正点原子

没玩过，百度下。

shihantu

陀螺仪有个参数a,叫做灵敏度,单位是(°/s/V),有个参数b,叫静止电压,单位是(V).
你写的程序有个参数叫做采样率c,单位是(S/s),有一个叫做ADC基准d,单位(V),有一个叫做ADC分辨率e,没有量纲,还有一个ADC输入值f.

每一次采样,令r=f/e*d,r是ADC输入电压,单位(V).
令s=r-b,s是角速度输出偏差,单位(V).
令t=s*a,t是角速度,单位是(°/s).
令u=t/c,u是单位采样时间内角度偏差,单位是(°).
令v为每次采样u的和,v是采样时间内角度的偏差,单位是(°).

xuelu0602

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
原子哥的战舰板不是也用到陀螺仪，加速度计了吗？

xuelu0602

回复【3楼】shihantu:
---------------------------------
先谢谢楼主先。请问这个楼主是不是笔误还是我没看明白“令v为每次采样u的和,v是采样时间内角度的偏差,单位是(°).
”？请问下积分还有微分是怎么操作的呢？

正点原子

回复【4楼】xuelu0602:
---------------------------------
没陀螺仪呢。
有加速度传感器。

shihantu

回复【5楼】xuelu0602:
---------------------------------
知道什么叫做积分,什么叫做微分吗?能够不背概念,按照自己的理解说一遍吗?

假设,每次采样的u分别为u1,u2,u3,...u1000,
令v=u1+u2+u3+...+u1000,v就是从u1到u1000的采样时间内角度的偏差.

就是从采u1到采u1000期间,陀螺仪转过的角度.

xuelu0602

回复【7楼】shihantu:
---------------------------------
先谢谢楼主。我当时只是理解为一个公式进行写程序，现在明白了。