全向轮三轮小车,开始制作啦

翼落天使 · 发表于 2016-11-29 22:03:08

本帖最后由翼落天使于 2016-11-29 22:17 编辑

还在上学那会就是学校机器人队的,就玩全向轮小车了,不过都是特别大的,一直想做一个小一点的,现在,终于能实现自己的愿望了

为了做这个小型的全向轮小车,我用CAD设计了小车的支架,并且画了两块板子来进行控制

不过目前画的板子和买的芯片还没有到,小车到是到了,只能先过过车的瘾了,

废话不多说了,开始更新

先来几张PCB设计图

电机驱动板正面,恩,我直接上3D的吧

背面

接下来是主控板,中间的大方块是一块显示屏

个人习惯吧,我不喜欢在背面放原件………上边那个实在是放不下了,要不然就是超级多的过孔

翼落天使 · 发表于 2016-11-29 22:15:10

再来几张小车的

翼落天使 · 发表于 2016-11-29 22:16:35

这几天电路板和芯片啥的就到了,搞好后来个全家福,就能开搞了,想想还有点小激动呢

翼落天使 · 发表于 2016-11-30 12:08:13

一点人气都没有...我都不想更新了...电路板实物到了,芯片可能得下午,不知道老板看见我这么多快递回不回去买葱(回来把我炒了)

硕果累累 · 发表于 2016-11-30 12:22:23

你的轮子在哪里买的，我自己找了找好像都很贵。

翼落天使 · 发表于 2016-11-30 14:02:52

硕果累累发表于 2016-11-30 12:22
你的轮子在哪里买的，我自己找了找好像都很贵。

某宝买的,你搜索的时候加上个乐高,40左右

xueshawu · 发表于 2016-12-4 15:25:38

牛逼，

翼落天使 · 发表于 2016-12-14 09:55:32

翼落天使 · 发表于 2016-12-14 10:02:48

翼落天使 · 发表于 2016-12-14 10:06:23

暂时是这种效果,手机录像转成的gif..能实现手柄控制按照各方向行走和转圈,或者边走边转

ruanyongyu · 发表于 2016-12-14 16:20:27

电机用什么电机？电机驱动电路的原理图发出来看看。

翼落天使 · 发表于 2016-12-15 17:21:20

ruanyongyu 发表于 2016-12-14 16:20
电机用什么电机？电机驱动电路的原理图发出来看看。

电机用的是370电机,TB6612模块做驱动

李菲123 · 发表于 2017-1-7 17:22:30

厉害厉害。喜欢从电路原理图到程序的编写调试一步步进行，现在都是用核心板+洞洞板+一些模块+连接外设进行制作。

而却程序也是库函数拼接+少量原创。。希望也能像楼主一样从源头做起。

翼落天使 · 发表于 2017-1-10 10:40:51

李菲123 发表于 2017-1-7 17:22
厉害厉害。喜欢从电路原理图到程序的编写调试一步步进行，现在都是用核心板+洞洞板+一些模块+连接外设 ...

谢谢,不过最近超级忙,都没空弄了...伤心呢

李毅大帝 · 发表于 2017-1-29 21:32:17

楼主能分享一下速度算法么？就是怎么能让摇杆控制小车在平面里平移？

显示全部楼层 · 发表于 2017-3-6 10:24:20

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显示全部楼层 · 发表于 2017-3-6 10:25:45

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

虎啸 · 发表于 2017-3-8 10:26:15

Embedream · 发表于 2017-3-10 21:02:05

做的很精致！不过这个模式我很早尝试过，感觉很难控制好，尤其是地面摩擦力不均匀时，走起来有些“晃晃悠悠”的：

后来看到国外的一些资料：

机器人

所以改用了这个模式实现全向小车：

这样控制会容易一些。

期待看到楼主的控制效果，当初我自己做失败了

翼落天使 · 发表于 2017-4-20 15:40:00

Embedream 发表于 2017-3-10 21:02
做的很精致！不过这个模式我很早尝试过，感觉很难控制好，尤其是地面摩擦力不均匀时，走起来有些“晃晃悠悠 ...

前段时间超级忙，根本没时间搞，现在闲下来了，计划接着搞，另外控制器和电机的驱动器我已经更换了PCB了，效果正在测试，至于你说的摩擦力的问题，这个我也没想到什么好的方案，

显示全部楼层 · 发表于 2017-5-3 20:35:45

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翼落天使 · 发表于 2017-5-8 16:30:43

zyk953440937 发表于 2017-5-3 20:35
我也用的三个轮的，请问你的轮子打滑厉害吗？我的轮子在室内地板上打滑特别厉害，即使pid调好以后，轮子速 ...

后来我加了陀螺仪校准方向

千代田 · 发表于 2017-6-20 10:29:02

翼落天使发表于 2016-11-30 12:08
一点人气都没有...我都不想更新了...电路板实物到了,芯片可能得下午,不知道老板看见我这么多快递回不回去买 ...

请问楼主，你这是一共用了一块主控板加两块驱动板么？还有驱动板上的P7,8,9,10接口是接到TB6612模块上的？谢谢了，另外74HC04芯片作用是什么？

gw13191095839 · 发表于 2017-6-28 17:02:39

zyk953440937 发表于 2017-5-3 20:35
我也用的三个轮的，请问你的轮子打滑厉害吗？我的轮子在室内地板上打滑特别厉害，即使pid调好以后，轮子速 ...

可以加一个全场定位进行调节

aaaaazheer · 发表于 2017-8-2 20:43:11

gw13191095839 发表于 2017-6-28 17:02
可以加一个全场定位进行调节

全场定位指的是什么？

風吹屁屁凉 · 发表于 2017-9-8 10:38:55

楼主你好，我也想做这个全向轮的小车，能不能把你的小车资料发给我看下呢

風吹屁屁凉 · 发表于 2017-9-8 10:55:52

底盘是自己设计的还是买的材料

翼落天使 · 发表于 2018-6-29 16:01:49

風吹屁屁凉发表于 2017-9-8 10:55
底盘是自己设计的还是买的材料

除了电机轮子这种东西外,都是自己设计的

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机器人研究该用户已被删除	发表于 2017-3-6 10:24:20 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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zyk953440937 该用户已被删除	发表于 2017-5-3 20:35:45 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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