关于向量叉积求误差的问题

惊鸿整羽

在mahnoy互补滤波算法中，是通过把加速度传感器测得的重力加速度和姿态矩阵计算出的重力加速度进行向量叉乘得到误差，再将该误差经过PI计算补偿陀螺仪测量得到的角速度。我的问题是，叉乘求误差中，是通过上一个周期的姿态矩阵计算的重力加速度向量，而加速度传感器测得的重力加速度是本周期获得的测量值，它们即使都为真实值时也应该有“误差”才对，而且此时这个“误差”近似就是一个周期转动的角度（a×b=|a||b|sinθ≈θ）。故不知该算法中，这里的“误差”为什么可以修正不错陀螺仪得到的角速度？

leegang

先说说我的理解啊  这里叉乘的时候  加速度计是归一后的单位加速度，加速度测量的就是三个标准轴向的加速度 而两个周期中 测出来的 可能只是同方向的不同量的加速度，归一化之后应该就是一样的了吧

惊鸿整羽

leegang 发表于 2016-12-30 15:37
先说说我的理解啊  这里叉乘的时候  加速度计是归一后的单位加速度，加速度测量的就是三个标准轴向的加速度 ...

没有太明白你的意思。两个周期中测出来的加速度方向为什么一定相同呢？