求助大神MPU6050平衡车问题

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大神们帮我看看，这样的放置MPU6050，我的代码这么写对不对
void Angle_Calculate()
{
        Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);            
        Gyro_y = -(Gyro_y +4)/16.4;  

        Accel_x  = GetData(ACCEL_YOUT_H);          
        Angle_ax = (Accel_x-zero) /16384;
        Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14;  

}
Gyro_y 这样求出的是不是车子对应平衡方向上的角速度？，然后经过卡尔曼滤波？急求
Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y);

正点原子

帮顶

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有没有谁知道啊，急求啊