利用MPU6050测量位移的同行们快来看看了

haitian1992 · 发表于 2016-11-22 21:31:45

有利用MPU6050测量位移的同行吗，出来大家一起讨论，一起做

xuyan021 · 发表于 2016-11-22 21:31:46

其实这就是加速度的矢量，读出当前加速度的矢量值，再和G做个矢量运算。

xuyan021 · 发表于 2016-11-23 08:39:43

主要是算法。我今年7月刚做的。不能用欧拉方程来算，这样算误差太大了！

xuyan021 · 发表于 2016-11-23 08:40:43

还做好加速度计的校准。

haitian1992 · 发表于 2016-11-23 10:24:28

xuyan021 发表于 2016-11-23 08:39
主要是算法。我今年7月刚做的。不能用欧拉方程来算，这样算误差太大了！

那你是不是用加速度进行两次积分？？？还有，向一个方向行走时，你是怎么计算这个方向上的加速度变化的？

haitian1992 · 发表于 2016-11-23 12:19:39

xuyan021 发表于 2016-11-23 11:09
其实这就是加速度的矢量，读出当前加速度的矢量值，再和G做个矢量运算。

你做出来的效果怎么样？还有用什么来校准加速度的？

赵硕 · 发表于 2016-12-26 22:13:23

我最近也在做

haitian1992 · 发表于 2017-1-4 22:03:35

赵硕发表于 2016-12-26 22:13
我最近也在做

做的怎么样？有空交流交流

2250821288lei · 发表于 2017-1-9 22:05:09

如果要得到加速度值，计算公式是怎么样的啊？
*aacx_g=(float)(aacx-32768)*2/32768.0;
*aacy_g=(float)(aacy-32768)*2/32768.0;
*aacz_g=(float)(aacz-32768)*2/32768.0;
这样？你是怎样的啊？

2250821288lei · 发表于 2017-1-9 22:05:24

你做好了么？？？

星空旅行者 · 发表于 2017-3-23 11:23:08

楼主，做的怎么样了

硫酸亚铁 · 发表于 2017-3-23 16:54:21

去年做过，地面一点点不平，会导致X,Y方向都有加速度，哪怕是0.01m/s2,等下积分出来的值是很大的，更何况是两次积分。误差太大，最后放弃了、
当然楼主有更好的方法望分享一下，共同推动我大天朝科技进步

caosix · 发表于 2017-3-25 17:07:08

赵硕发表于 2016-12-26 22:13
我最近也在做

这种算位移：双重积分运算，

必须全部：采用双精度浮点数，

玩具级 6050 传感器噪声较大

还是建议大家：买高档点的：
ADIS16460 俺已经付款了

。
5 月份才能拿到手。。。

caosix · 发表于 2017-3-25 17:24:17

硫酸亚铁发表于 2017-3-23 16:54
去年做过，地面一点点不平，会导致X,Y方向都有加速度，哪怕是0.01m/s2,等下积分出来的值是很大的，更何况是 ...

拜见大师了希望能得到指导：等 5月份 ADIS16460 到手，
请大师这就发个邮件指导指导。【caosix@sohu.com】

我打算装在 500航模直升机上玩—— (短时间)惯性导航。

我这边已经到手了：具备双精度浮点运算的核心板：
1、——STM32 F767 ———单片机
2、——TMS320 C6748——浮点DSP

估计 DSP 的运算能力应该强于单片机。
由于双重积分很容易发散，估计只能(短时间)工作。
期望 (短时间)惯性导航能维持 10分钟准确就好啦。