为什么我有ucos的定时器中断函数会导致hardfault？不带ucos的中断函数是没有问题，一旦加入了ucos之后就会出现hardfault！

airuoshahen · 发表于 2016-11-20 13:38:54

现在找到的原因就是在ucos下的硬件定时器中断都会导致hardfault！想请原子哥给解释一下，我移植的原子的ucos系统，是不是系统的原因导致的呢？

正点原子 · 发表于 2016-11-20 18:47:04

说明你的代码存在bug，至于具体原因，仿真看看是哪一步进入的hardfault。

山峰雪狼 · 发表于 2016-11-21 13:25:47

跟踪一下啊

airuoshahen · 发表于 2016-11-28 09:24:39

正点原子发表于 2016-11-20 18:47
说明你的代码存在bug，至于具体原因，仿真看看是哪一步进入的hardfault。

我单步调试找它进入hardfault的代码是在ucos系统切换的api函数里面。

airuoshahen · 发表于 2016-11-28 09:25:42

山峰雪狼发表于 2016-11-21 13:25
跟踪一下啊

什么意思？单步调试吗？单步调试找到的进入hardfault的程序为ucos系统里面的函数。

airuoshahen · 发表于 2016-12-5 20:47:26

正点原子发表于 2016-11-20 18:47
说明你的代码存在bug，至于具体原因，仿真看看是哪一步进入的hardfault。

void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3ÖD¶Ï
{
float i;
// float angle;//½óêÕμ½μÄêÇ»¡¶è￡¬èç1ûêÇ½Ç¶è￡¬»1μÃ½øDD»»Ëã
OSIntEnter();
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //¼ì2éTIM3¸üDÂÖD¶Ï·￠éúóë·ñ
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //Çå3yTIMx¸üDÂÖD¶Ï±êÖ¾
if(canflag1==1)
{
Can_Send_Msg(0x321,"01234567",8);
}
if(canflag2==1)
{
Can_Send_Msg(0x322,"01234567",8);
i=sin(angle1*3.14/180.00);
deepth=(int)(longth*(i-sin(sen1*3.14/180.00)));
}
}
OSIntExit();
}

这是我的定时器中断服务函数的程序；就是通过can发送命令，然后can的中断函数得到角度值angle1.运行的过程中此中断函数就会导致程序运行出错，也没有访问越界什么的原因啊！

airuoshahen · 发表于 2016-12-5 20:49:41

山峰雪狼发表于 2016-11-21 13:25
跟踪一下啊

void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3ÖD¶Ï
{
      float i;
//       float angle;//½óêÕμ½μÄêÇ»¡¶è￡¬èç1ûêÇ½Ç¶è￡¬»1μÃ½øDD»»Ëã
      OSIntEnter();
      if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //¼ì2éTIM3¸üDÂÖD¶Ï·￠éúóë·ñ
            {
                              TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //Çå3yTIMx¸üDÂÖD¶Ï±êÖ¾
                     if(canflag1==1)
                     {
                              Can_Send_Msg(0x321,"01234567",8);
                     }
                     if(canflag2==1)
                     {
                              Can_Send_Msg(0x322,"01234567",8);
                              i=sin(angle1*3.14/180.00);
                              deepth=(int)(longth*(i-sin(sen1*3.14/180.00)));
                     }
            }
            OSIntExit();
}

这是我的定时器中断服务函数的程序；就是通过can发送命令，然后can的中断函数得到角度值angle1.运行的过程中此中断函数就会导致程序运行出错，也没有访问越界什么的原因啊！
而且我也跟踪了，通过r6的地址得到hardfault之前的程序是OS_Start函数，真的不知道是什么原因了。大神能给个回复吗

airuoshahen · 发表于 2016-12-5 20:50:10

正点原子发表于 2016-11-20 18:47
说明你的代码存在bug，至于具体原因，仿真看看是哪一步进入的hardfault。

而且我也跟踪了，通过r6的地址得到hardfault之前的程序是OS_Start函数，真的不知道是什么原因了。大神能给个回复吗

山峰雪狼 · 发表于 2016-12-6 08:54:22

airuoshahen 发表于 2016-12-5 20:50
而且我也跟踪了，通过r6的地址得到hardfault之前的程序是OS_Start函数，真的不知道是什么原因了。大神能 ...

好好查查哪里溢出了，硬件错误一搬都是内存错误造成。

kingnike · 发表于 2016-12-6 09:42:29

不要在中断里面直接调用CAN的发送函数，置标志位或发送OS事件，到任务里面去发送。

airuoshahen · 发表于 2016-12-8 08:54:37

kingnike 发表于 2016-12-6 09:42
不要在中断里面直接调用CAN的发送函数，置标志位或发送OS事件，到任务里面去发送。

为什么啊？在中断里面发送不行吗？

kingnike · 发表于 2016-12-8 09:00:21

airuoshahen 发表于 2016-12-8 08:54
为什么啊？在中断里面发送不行吗？

中断里面尽量少做事，你可以把发送函数屏蔽了再看看还有没有报错。

airuoshahen · 发表于 2016-12-8 09:04:04

kingnike 发表于 2016-12-8 09:00
中断里面尽量少做事，你可以把发送函数屏蔽了再看看还有没有报错。

是，中断里面少做事，但我这个中断里面就一个can的发送函数，还多吗？如果我不在这里发送的话，我就不能保证时间的精确性了吧？

kingnike · 发表于 2016-12-8 10:24:36

airuoshahen 发表于 2016-12-8 09:04
是，中断里面少做事，但我这个中断里面就一个can的发送函数，还多吗？如果我不在这里发送的话，我就不能 ...