mpu9250 MD6.12移植到STM32F103

Boris · 发表于 2016-11-18 17:12:46

昨天晚上，淘宝上买的MPU9250模块终于到手了，迫不及待上了自己的移植的代码试了一下，结果错误百出，经过今天一天的调试，终于完活了。上视频

Boris · 发表于 2016-11-18 17:14:36

代码和硬件连接都在这里了，其中大量引用了原子哥的代码，如有侵权，请及时告知。

Boris · 发表于 2016-11-18 19:26:00

自顶。。。

markbob123 · 发表于 2016-11-21 22:16:52

看视频里面整得不错啊

aaaaalaode · 发表于 2016-11-22 10:37:20

发个淘宝连接宝贝。

aaaaalaode · 发表于 2016-11-22 10:49:35

上位机资料上传下呗。摸摸哒

aaaaalaode · 发表于 2016-11-26 11:46:09

Yaw有漂移啊

ringudk · 发表于 2017-2-9 07:40:57

本帖最后由 ringudk 于 2017-2-9 07:47 编辑

aaaaalaode 发表于 2016-11-26 11:46
Yaw有漂移啊

还可以接受吧

ringudk · 发表于 2017-2-9 07:47:45

本帖最后由 ringudk 于 2017-2-9 09:11 编辑

Boris 发表于 2016-11-18 17:14
代码和硬件连接都在这里了，其中大量引用了原子哥的代码，如有侵权，请及时告知。

你好，我用你移植的代码在STM32F103C8是做了测试，发现如果按上图顺序旋转的在回到原位置的话会有问题，10次有5次以上会出问题。
用STM32F407VE测试motion_driver_6.12的代码没有出现这个问题。
初始状态四元数输出
quat:  0.9986  0.0040  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0039  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0039  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0040  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0040  0.0527  0.0072
quat:  0.9986  0.0040  0.0526  0.0072
quat:  0.9986  0.0039  0.0526  0.0072

按我上图顺序旋转后回原位置四元数输出
quat:  0.4227 -0.0466  0.0264  0.9047
quat:  0.4227 -0.0466  0.0264  0.9047
quat:  0.4227 -0.0466  0.0263  0.9047
quat:  0.4227 -0.0466  0.0263  0.9047
quat:  0.4227 -0.0465  0.0263  0.9047
quat:  0.4227 -0.0465  0.0263  0.9047
quat:  0.4227 -0.0465  0.0263  0.9047

麻烦你帮忙测试一下是否会出现和我一样的问题，我找不出原因为什么会这样。

刚刚尝试在inv_error_t inv_get_quaternion函数，把罗盘数据强制设置为
rh.compass_correction[0]= 0x40000000;
rh.compass_correction[1]= 0x0;
rh.compass_correction[2]= 0x0;
rh.compass_correction[3]= 0x0;
这样就不会出现上面的错误了，由此估计是罗盘数据有问题。

inv_error_t inv_get_quaternion(long *data)
{

rh.compass_correction[0]= 0x40000000;
rh.compass_correction[1]= 0x0;
rh.compass_correction[2]= 0x0;
rh.compass_correction[3]= 0x0;

if (rh.status & (INV_COMPASS_CORRECTION_SET | INV_6_AXIS_QUAT_SET)) {
      inv_q_mult(rh.compass_correction, rh.gam_quat, rh.nav_quat);
      rh.status &= ~(INV_COMPASS_CORRECTION_SET | INV_6_AXIS_QUAT_SET);
}
memcpy(data, rh.nav_quat, sizeof(rh.nav_quat));
return INV_SUCCESS;
}

Electronic · 发表于 2017-2-9 08:17:43

xuyan021 · 发表于 2017-2-9 08:46:09

为什么不用SPI方式？I2C方式速度慢。

牛宝宝 · 发表于 2017-2-13 22:55:24

楼主这个软件是啥啊？

ringudk · 发表于 2017-2-14 20:42:33

牛宝宝发表于 2017-2-13 22:55
楼主这个软件是啥啊？

motion_driver_6.12\eMPL-pythonclient\eMPL-client.py里面的pygame,要安装Python才能运行的。安装好后还要安装pygame-1.9.1.win32-py2.7.msi，pyserial-2.5.win32.exe或pyserial-3.2.1-py2.py3-none-any.whl。运行python eMPL-client.py 15 [15]是串口的端口号。

yinqiying · 发表于 2017-2-15 20:44:33

楼主你好，我使用您的代码在串口打印的数据据丢失是怎么回事啊，请问楼主是否遇到同样的问题。谢谢

ringudk · 发表于 2017-2-16 00:38:21

yinqiying 发表于 2017-2-15 20:44
楼主你好，我使用您的代码在串口打印的数据据丢失是怎么回事啊，请问楼主是否遇到同样的问题。谢谢

楼主好像很久没来这里了。你如果串口打印出来是$+乱码是正常的，数据结构看源代码的
void eMPL_send_data(unsigned char type, long *data)，eMPL-client.py里面有相应的转换代码。

yinqiying · 发表于 2017-2-16 11:44:46

ringudk 发表于 2017-2-16 00:38
楼主好像很久没来这里了。你如果串口打印出来是$+乱码是正常的，数据结构看源代码的
void eMPL_send_dat ...

eMPL-client.py ,你好，eMPL-client.py这个我还不会使用，麻烦是否可以指教一下

ringudk · 发表于 2017-2-16 15:04:50

本帖最后由 ringudk 于 2017-2-16 15:07 编辑

yinqiying 发表于 2017-2-16 11:44
eMPL-client.py ,你好，eMPL-client.py这个我还不会使用，麻烦是否可以指教一下

你的Python2.7安装好了吗？你下载一个motion_driver_6.12。在motion_driver_6.12\documentation\App Note 1 - Motion Driver 6.12 Getting Started.pdf里面有详细的使用说明。

thy_1994 · 发表于 2017-5-10 15:02:18

本帖最后由 thy_1994 于 2017-5-10 15:04 编辑

你好，请问一下：用命令" python eMPL-client.py 4" 运行eMPL-client.py，有图上的错误信息提示是怎么回事？
按照App Note 1文档说明，安装了python2.7.13，用命令“pip install pyserial”和 “pip install pygame“安装了两个库，单片机里用的是你的程序，只是改了IIC的端口，串口里是有东西输出的，$开头的数据。
还望指点，谢谢

ggsmida · 发表于 2017-5-12 22:10:09

大神，用你的程序怎么显示inv enable 未定义啊什么的

1473421439 · 发表于 2018-6-17 21:56:31

ggsmida 发表于 2017-5-12 22:10
大神，用你的程序怎么显示inv enable 未定义啊什么的

需要添加lib文件

1473421439 · 发表于 2018-6-22 21:15:46

本帖最后由 1473421439 于 2018-6-24 12:51 编辑

静止不动时，yaw角会一直变化，角度一直增加，这是怎么回事？

J2366079297 · 发表于 2019-5-24 17:06:15

你好，我使用你的代码进行调试，python没有数据显示，python是从官网上下的，使用的motion_driver_6.12库里待的软件

J2366079297 · 发表于 2019-5-24 17:09:00

本帖最后由 J2366079297 于 2019-5-24 17:11 编辑

[/C:\Users\Administrator\Desktop\MPU9250-DMP\1b]
你好，我使用你的代码进行调试，python没有数据显示，python是从官网上下的，使用的motion_driver_6.12库里待的软件