求帮忙分析，电机控制电流采样方式？

财务处报销

大家好，
刚学习电机控制方面。对电流采样不太懂。
下图是电动车的电流采样的原理图，下桥臂的MOS管，并在一起，然后串入采样电阻，采样电阻进入运放输出信号。
下桥臂的MOS管都DS并联的10k欧的电阻是什么意思，U相和V相DS之间通过运放采样输出。
不懂的地方》查了一些资料，说这是用mos管的内阻进行相电流采样，不知道意思对不对？
几点不确定：
1.这个是单电阻采样，三电阻采样，还是两电阻采样？
2.下桥臂的MOS管都DS并联的10k欧的电阻是什么作用？例如75nf75   RDS内阻13m欧，导通的时候，并联这么大的电阻干什么？不并联行不行，图2，就是用SD06的放大电路。
麻烦大家指教一下，感谢！！

图1

图2

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补充：网上找的资料，

单电阻

两电阻

三电阻

正点原子

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