stm32编码器 是如何数据读取函数的 求助

jinhua1916

void TIM1_EncoderConfig(void)
{
        GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseInitStruct;
        /*ê1Äü¶¨ê±Æ÷ê±Öó*/
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

        /*GPIO configuration*/
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65535;
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 0;        //2»·ÖÆμ
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);
        /*ê1Äü×Ô¶ˉÖØÔØԤװÔØ*/
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);

        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM1, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);

        TIM_GenerateEvent(TIM1, TIM_EventSource_Update);
        /*Çå3y¸üD±êÖ¾*/
        TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_Update);

        /*¶¨ê±Æ÷¿a1Ø*/
        TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);       
}

龙之谷

要学会问问题，这很重要

jinhua1916

谢谢，问题找到了。编码器使用的是TIM1.但是没有使用TIM1的 中断。

jinhua1916

源程序在tim3定时1ms中断中读取编码器的值。

jinhua1916

所以一开始在找tim1的中断处理程序。一直没找到，最后在tim3的1MS中断程序里面有读取。

jinhua1916

void TIM3_IRQHandler(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) == SET)
        {       
                TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_FLAG_Update);
                PID_Control();
        }
}

jinhua1916

PID_Control();这里面有处理

jinhua1916

pusle_cnt *= 0.99;
        if(TIM1->CNT > 32767)                                                                                //¶¨ê±Æ÷ÏÂòç
                pusle_cnt += (TIM1->CNT - 65536)*0.01;        //Âö3åêy¼õD¡
        else                                                                                                                                        //¶¨ê±Æ÷ÎTòç3ö
                pusle_cnt += TIM1->CNT*0.01;                                         //Âö3åêyÔö¼ó

jinhua1916

问题找到了。编码器使用的是TIM1.但是没有使用TIM1的 中断。

jinhua1916

void TIM3_IRQHandler(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) == SET)
        {        
                TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_FLAG_Update);
                PID_Control();
        }
}

jinhua1916

PID_Control();这里面有处理

jinhua1916

pusle_cnt *= 0.99;
        if(TIM1->CNT > 32767)                                                                                //¶¨ê±Æ÷ÏÂòç
                pusle_cnt += (TIM1->CNT - 65536)*0.01;        //Âö3åêy¼õD¡
        else                                                                                                                                        //¶¨ê±Æ÷ÎTòç3ö
                pusle_cnt += TIM1->CNT*0.01;                                         //Âö3åêyÔö¼ó