关于正交码盘Z相的问题

8号prince

我目前做一个小车需要用到正交码盘，使用stm32通用定时器的码盘模式对正交码盘的A、B两相的脉冲个数进行计数。码盘是1000线的，上下沿都计数，正转的话应该是定时器计数到2*2*1000-1=3999个脉冲时在来一个脉冲发生更新中断，计数器预装0；反转的话是减到0再来一个脉冲发生更新中断，计数器预装载3999。每次触发更新中断时，在中断服务函数里面对小车转过的圈数+1或-1。大家都知道正交码盘还有一个Z相信号，是每圈转到一个特定的位置（称为硬件零点），码盘硬件自动发出一个脉冲，一般我们把它接stm32外中断，对计数器清零，可以防止累积误差。那么问题来了：假设我的码盘正转，计数器对脉冲进行计数，且计数值不断增加，按理说我计数到3999就会触发更新中断。但是现在stm32由于某种原因少计了1、2个脉冲，也就是到硬件零点时我才计数到3997、3998吧，马上我就要触发更新中断了，突然来了一个Z相信号触发外中断把我计数器清零了。这样的话，我又得从0重新计数了，软件层面就无法触发更新中断，对小车的圈数+1了，但小车在硬件层面确实实在在是转了一圈，这样的话岂不是会产生很大误差？请问大家是怎么解决的，是不是直接定时读取计数器的值，不用Z相信号也行？这样的话就算有累积误差，但累积误差在总的里程里面所占的比重应该也是很小的，也就是相对误差很小？

巴拉克

一圈是3999个脉冲，可是计时器不一定计数到3999吧

8号prince

巴拉克 发表于 2016-11-2 12:02
一圈是3999个脉冲，可是计时器不一定计数到3999吧

就是这个意思啊，所以是不是就不用Z相了