虽然平衡小车快做烂，但不知道现在的平衡小车的水平到底怎样？

dasuantou · 发表于 2016-10-26 18:16:55

本帖最后由 dasuantou 于 2016-10-26 20:06 编辑

好像很久以前吧，大家都在一窝蜂的搞自平衡小车，好像是什么电赛题目吧。
但是以前偶尔看YOUTUBE时也会时不时的看到平衡车的一些作品，看过之后，发现有个最大的问题：
就是小车在静止时都会在原地晃来晃去，并不能做到看起来的那种静止的效果，于是在优酷上搜了一下国内的平衡车视频，那个水平明显
低了很多，有几个淘宝卖家的视频也在上面，看起来都很牛逼，前进后退，甚至下台阶都是稳稳的，但很奇怪的是无一例外的都没有静止时的
片段，难道是刻意的？
很多人说，平衡小车很简单，就是调调PID参数，只是没有时间去精调了，对于这种骗人的论调，我是看多了也听多了，做平衡车最简单的就是初步
的站立，难点才是在后头，也许是种掩盖自身浅薄的托辞吧。

那么现在平衡小车是不是真的可以做到静止时稳定不动呢？我没做过，只是手头有朋友送的集成陀螺仪和加速度计的芯片，想整个东西玩一下。
请高手能给个答复。

Outman · 发表于 2017-5-19 08:10:03

不难的，我之前做过平衡车，只要换成带绝对位置编码器的无刷电机就可以做到了，6050是做直立环，磁编码器做无刷电角度和车体位置环就可以了，普通的直流电机是有减速齿轮，所以会有间隙误差来回调整的，我做到小平衡车就是淘宝上那种电机，却能负载到35斤左右，顶一两桶油都没事的，其实不难做http://v.youku.com/v_show/id_XMT ... j.8428770.3416059.1

无休 · 发表于 2016-10-27 09:01:37

你都没做过平衡车，就看了几个视频，在这说大话，你觉得你说的很对吗？你可以试试手上拖一支笔，保持笔直立同时手静止不动，相信你比机器还是要智能些！如果你能做到，再来说平衡车的事

shihantu · 发表于 2016-10-27 00:49:02

本帖最后由 shihantu 于 2016-10-27 00:52 编辑

有空去自动化展 , 广州的或者深圳的 , 多的你不想看 , 商业的东西没多少人愿意发上网的 .
见过一家 , 和焊接在地上没多大区别 , 不过只见过一次 , 当然人家是可以移动的 , 不是真焊 .

plainljx · 发表于 2020-4-11 14:26:05

过了这么多年，不知怎样了

dasuantou · 发表于 2016-10-27 11:45:35

本帖最后由 dasuantou 于 2016-10-27 11:59 编辑

无休发表于 2016-10-27 09:01
你都没做过平衡车，就看了几个视频，在这说大话，你觉得你说的很对吗？你可以试试手上拖一支笔，保持笔直立 ...

说了什么大话哈？我可以肯定我没有说我能做到，也没有说别人不能做到，只是想问问能不能实现而已。
我是很诚恳地请教的。

我确实没有做过平衡车，只是直觉觉得小车要是能够自动调整重心的话，在没有外在扰动的情况下，静止个几秒是没有问题的。
当然，玩具小车比起载人的来说，质量要小很多，估计控制要求也要更高些。

李小龙 · 发表于 2016-10-27 00:32:03

首先电机存在死区，就这一点就不可能安全静止。而且也没必要做到完全静止，只要足够稳定就不错了。

dasuantou · 发表于 2016-10-26 19:54:22

本帖最后由 dasuantou 于 2016-10-26 19:56 编辑

jermy_z 发表于 2016-10-26 18:56
没弄过平衡车，但是也谈下个人看法。小车由于重力作用，肯定是不可能静止不动的

就是那种倒立摆平衡车，但是因为内部有姿态测量，加上控制器的调整，不知道能不能做出没有明显原地晃动，就是几乎看不到的那种效果，我看到优酷上做的好的，在静止时也会约有前后3，4cm的晃动。在小区里，有人玩那个小米9号平衡车，人站在上面，在静止时还真的很稳，基本看不出有晃动。

jermy_z · 发表于 2016-10-26 18:56:04

没弄过平衡车，但是也谈下个人看法。小车由于重力作用，肯定是不可能静止不动的

kingnike · 发表于 2016-10-27 08:56:59

既然是调节PID，那么把死区调整到足够小，比如mm级别的，基本就能达到楼主要求的看不出来在动的效果了。

无休 · 发表于 2016-10-27 15:45:11

dasuantou 发表于 2016-10-27 11:45
说了什么大话哈？我可以肯定我没有说我能做到，也没有说别人不能做到，只是想问问能不能实现而已。
我是 ...

真实的做到能静止几秒的话，需要控制精度极高的电机，直流电机和步进电机都有一定的性能限制，而除开控制精度不谈的话还需要控制算法，来弥补硬件限制，PID本身就是一个动态平衡控制算法，另外就是姿态解算的精度问题了，大多用的是卡尔曼滤波，或者更为简单的互补滤波。要持续几秒不动的楼主可以试试，到时候让我们膜拜膜拜！

dasuantou · 发表于 2016-10-27 17:08:48

本帖最后由 dasuantou 于 2016-10-27 17:17 编辑

无休发表于 2016-10-27 15:45
真实的做到能静止几秒的话，需要控制精度极高的电机，直流电机和步进电机都有一定的性能限制，而除开控制 ...

相信你是做过的，不然不会这样有把握的说，只是我看到过的最稳的就是村田顽童的平衡了，里面轮子转动而身体完全是静止的，就像你说的，用的都是超高精度的设备了。我也不一定会做，只是想讨教大家做的最好的是什么样子，别人就算做了，也不一定就是显摆，至少做出个东西了，也可以给别的想玩的人鼓鼓气，增强一下自信，没有那么自满的情绪在里面的，再说了，国内做的基本也就是老外玩剩的东西，看看什么创客展就知道了，没什么值得傲娇的。就我的经历，给别人一个好的演示，可以给很多人带来尝试的勇气，也可以提供一些好的经验交流，这个我是真正体会了的，也是很多人支持的。