关于PID内外环控制电机的问题

xiaov

    用PID速度环和位置环调试电机，为什么要分内环和外环，为什么不全部放在一起，比如内环每1ms采集一次，外环每2ms采集一次，这样的话，内环和外环不同步，内环得到的数据是1ms之前外环采集的数据，这样不会有问题吗？还请各路大神说一说自己的看法。

shihantu

可以全部放在一起的 , 只是异步环路简单容易理解 , 更重要是有开源方案 .

你说的方法不容易做 , 特别是使用经典自控的知识下 . 做出来了指标的确好很多 , 人家都是卖钱的 .

xiaov

shihantu 发表于 2016-10-18 04:53
可以全部放在一起的 , 只是异步环路简单容易理解 , 更重要是有开源方案 .

你说的方法不容易做 , 特别是 ...

我原先只是参考师兄的代码 分了内外环 按不同时间间隔采集  弄了一个串级PID 仅此而已 现在改成全部放一起了 好像没什么差  至于理论 这学期在学自动控制原理 其实还不怎么懂

冻结的鱼

        1、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。  
        2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。  
        3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。  编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。     

szczyb1314

个人理解：内环快一点是为了提高响应速度，外环慢点是为了给内环的参考信号相对稳定