怎样读取MPU6050校正后的数据

eliteye0reid · 发表于 2016-10-14 17:07:17

本帖最后由 eliteye0reid 于 2016-10-14 17:11 编辑

如题，按照教程来操作，我们得到的应该是mpu6050的原始数据。不过mpu6050自带校正，那怎样得到校正后的数据了？还是得到的原始数据其实已经被校正了？额，我没做四驱，所以没用到DMP，只用串口读取了陀螺仪的数据

eliteye0reid · 发表于 2016-10-14 17:07:18

都没人告诉我，我自己解决了，留答案在这里，如果以后有人遇到同类的问题也可以参考：网上说通过DMP可以自动校准陀螺仪的数据，所以我这里针对的是找到DMP输出校准数据的地方，在案例的inv_mpu_dmp_motion_driver.c中有个dmp_read_fifo函数，这个函数的作用是Get one packet from the FIFO，在走流程的时候里面的dmp.feature_mask参数是mask | DMP_FEATURE_PEDOMETER，找到相关的参数以及案例给的程序，发现打开了DMP的陀螺仪校准使能，后面就.............在相关资料里面说通过MPL校准，这个还得继续研究