老操作的新问题，stm32系列SPI读取mpu9250速率问题

踏雪sunnyboy

大家好~我用spi对mpu9250数据进行读取，其中磁力计数据采用i2c master方式进行转发。
由于SPI速度比较快，需要等待内部I2C传输完成才能进行才下一步。但是内部I2C读取速率可调吗？我现在spi读取磁力计1个字节需要等待磁力计2ms左右才能继续spi传输，否则传回的磁力计数据是0。
那要这spi有何用。。。求指教，谢谢~
[mw_shl_code=c,true]/***************************************************************/
// MPU9250磁力计读取
//I2C_SLVx_ADDR:  MPU9250_AK8963_ADDR
//I2C_SLVx_REG:   reg
//return value:   EXT_SENS_DATA_00 register value
/***************************************************************/
u8 i2c_Mag_read(u8 reg)
{
        u16 j=5000;
        MPU9250_Write_Reg(I2C_SLV0_ADDR ,MPU9250_AK8963_ADDR|0x80); //设置磁力计地址
        MPU9250_Write_Reg(I2C_SLV0_REG ,reg);// set reg addr
        MPU9250_Write_Reg(I2C_SLV0_DO ,0xff);//read
        while(j--);//由于I2C速度慢，等待内部I2C传输完成
        return MPU9250_Read_Reg(EXT_SENS_DATA_00);
}[/mw_shl_code]

踏雪sunnyboy

已解决。最后用的模拟I2C直接采集。设置的加速度和陀螺仪采集速率为200hz,磁力计大概60及HZ,因为磁力计本身采样频率100HZ，判断是否磁力计数据采集完成，没有完成的话，就放弃此次磁力计采集。

正点原子

帮顶

踏雪sunnyboy

正点原子 发表于 2016-10-14 19:15
帮顶

原子哥，请问mpu9250内部dmp输出的角度准确吗？
使用内部dmp的话磁力计需要校准吗？
磁力计校准指的是对磁力计输出的数据后期补偿，还是指磁力计直接输出校准后的数据？
谢谢~