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加速度,陀螺仪,磁强计,九轴数据融合,快戳进来看看!

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发表于 2016-10-13 21:23:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 Embedded 于 2016-10-13 22:48 编辑

加速度,陀螺仪,磁强计,九轴数据融合,

Pitch和Roll很稳定,很正常,精度0.1度,长时间稳定不变, Yaw轴 一点都不漂移,完全锁定,即使我拿传感器相对于X轴,Y轴平面做转向旋转,Yaw轴照样锁定不变。

使用的Kalman滤波算法,Yaw轴由磁强计辅助运算得到的。

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正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市
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发表于 2016-10-14 10:08:34 | 显示全部楼层
什么芯片?看起来很流弊的样子
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楼主是使用的mpu6050自带的校准吗?看手册的时候有说mpu自带卡尔曼滤波
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发表于 2016-10-14 20:11:32 | 显示全部楼层
牛逼
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发表于 2016-10-16 09:06:59 来自手机 | 显示全部楼层
作为一个专业airman我表示呵呵了。你根本不懂姿态解析。陀螺的章动和静动好好看看去吧。做到1.0我信。0.1呵呵。
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 楼主| 发表于 2016-10-16 13:10:59 | 显示全部楼层
bg8wj 发表于 2016-10-16 09:06
作为一个专业airman我表示呵呵了。你根本不懂姿态解析。陀螺的章动和静动好好看看去吧。做到1.0我信。0.1呵 ...

呵呵,你没能启及的高度,就认为别人也到不了那个高度,自以为是最可怕哦!!!
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 楼主| 发表于 2016-10-16 13:11:54 | 显示全部楼层
Embedded 发表于 2016-10-16 13:10
呵呵,你没能启及的高度,就认为别人也到不了那个高度,自以为是最可怕哦!!!

还专业。。。。。我吐!!!
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发表于 2016-10-16 22:26:25 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 bg8wj 于 2016-10-16 22:27 编辑

@正点原子 正点原子哥,最近贵论坛是被踢馆了吗?出国一年多回来发现软广告,牛人。很多啊!收费的啊莫论坛不见这些高手敢去豪言壮语?这论坛画风不像以前了。
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 楼主| 发表于 2016-10-17 12:14:09 | 显示全部楼层
bg8wj 发表于 2016-10-16 22:26
@正点原子 正点原子哥,最近贵论坛是被踢馆了吗?出国一年多回来发现软广告,牛人。很多啊!收费的啊莫论坛 ...

论坛喷子也不少。。。
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发表于 2016-10-18 21:41:34 | 显示全部楼层
bg8wj 发表于 2016-10-16 22:26
@正点原子 正点原子哥,最近贵论坛是被踢馆了吗?出国一年多回来发现软广告,牛人。很多啊!收费的啊莫论坛 ...

没呢,这个还要坛友自己注意言行。
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
正点原子官方微信公众平台,点击这里关注“正点原子”
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qiangqiang 该用户已被删除
发表于 2017-1-1 17:50:56 | 显示全部楼层
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发表于 2017-1-4 15:14:36 | 显示全部楼层
Roll在 1.2~0.14波动;Pitch在 +0.28 ~ -1.1波动,我很好奇这个0.1度精度是怎么来的?
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发表于 2017-1-4 15:27:51 | 显示全部楼层
首先你这个测量方式我就怀疑。分辨率0.1度我信,精度0.1度我就不敢相信,即便Kalman再多牛逼,再不过失动态响应下,只有卡尔曼是做不到的。
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发表于 2017-1-4 15:30:04 | 显示全部楼层
小小怪 发表于 2017-1-4 15:27
首先你这个测量方式我就怀疑。分辨率0.1度我信,精度0.1度我就不敢相信,即便Kalman再多牛逼,再不过失动态 ...

器件本身估计都做不到
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发表于 2017-1-24 17:54:49 | 显示全部楼层
你说0.1度,首先你要有个0.1度以上的基准,否则你怎么知道你的误差是多少?
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发表于 2017-2-10 14:01:33 | 显示全部楼层
bg8wj 发表于 2016-10-16 09:06
作为一个专业airman我表示呵呵了。你根本不懂姿态解析。陀螺的章动和静动好好看看去吧。做到1.0我信。0.1呵 ...

给人同行点信心嘛。小哥随便问你下,一般飞控对姿态精度的需求是多少?
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发表于 2017-2-12 22:51:33 | 显示全部楼层
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给人同行点信心嘛。小哥随便问你下,一般飞控对姿态精度的需求是多少?

何为飞控?ADI AHRS 还是FMC?对于ADI没有听说用磁航向代替IRU输出的真航向,AHRS同理磁航向,和真航向是不同的概念。要说飞控是否就是FMC?这个还是自己去脑补吧。一个简单kailm就想修正周期性存在的陀螺仪的章动静动。呵呵,申请耨贝尔吧。
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发表于 2017-2-16 16:26:06 | 显示全部楼层
bg8wj 发表于 2017-2-12 22:51
[
何为飞控?ADI AHRS 还是FMC?对于ADI没有听说用磁航向代替IRU输出的真航向,AHRS同理磁航向,和真航向 ...

既然卡尔曼做不到,那请问还有什么法子和建议吗?O(∩_∩)O谢谢
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发表于 2017-6-2 09:13:00 | 显示全部楼层
很厉害
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青涩不及当初,聚散不由你我!
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发表于 2017-9-8 08:42:07 | 显示全部楼层
能借鉴一下代码么
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发表于 2020-8-10 10:20:23 | 显示全部楼层
楼主球源码!!!万分感谢!!!
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发表于 2020-8-12 12:58:15 | 显示全部楼层
bg8wj 发表于 2017-2-12 22:51
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何为飞控?ADI AHRS 还是FMC?对于ADI没有听说用磁航向代替IRU输出的真航向,AHRS同理磁航向,和真航向 ...

你对楼主的质疑没问题。
但是说的什么玩意?能不能先把字打对?你如果真懂就别拽那么多缩写名词了,一点干货都没有。。。另外,哪本书跟你说陀螺进动是周期性的了?
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发表于 2021-1-29 13:36:50 | 显示全部楼层
redawnlc 发表于 2020-8-12 12:58
你对楼主的质疑没问题。
但是说的什么玩意?能不能先把字打对?你如果真懂就别拽那么多缩写名词了,一点 ...

如果你听不懂adi ahrs IMU FMC这些名词,真难以告诉你陀螺仪是啥。另外关于所谓MPU6050是啥只是一个三轴加速度及三轴角加速度传感器。周期性源于你的数字积分算法积分周期的积累误差,以及地球黄道带的变化。楼主所谓的融合,融合色是地磁轴,地磁轴本身随四季变化而变化5°的变化范围。号称不飘?0.1度。我只能说Boeing工程,霍尼韦尔工程师都要拜倒你的脚下。737-700 以前型号飞机每30分钟有检查IRU的工作。NG出现后有了gps 做参考才移除这程序。变人工校准为自动校准。
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