最近开始研究九轴MPU9250，看到了阿波罗的实验，代码正在看，想知道解算出来的姿态角什么情况

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-18 15:41:30

想知道这个姿态角会不会票的厉害，特别是偏航角。还有精度能达到多少，偏航角可以向手机指南针那么灵敏和稳定吗？@正点原子

zuozhongkai · 发表于 2016-9-18 15:41:31

MPU9250用官方的MPL库进行融合，偏航角会很稳定，不要用DMP，DMP只会融合加速度计和陀螺仪，MPL会融合磁力计。效果非常好，航向角不会有偏移！至于融合过程，那就得去问MPU9250的官方了，因为是它们芯片自带的功能。

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-18 15:42:10

原子哥能出来解答一下么？谢谢原子，还有就是想知道这个解算过程是什么样子的

旦丁中号 · 发表于 2016-9-18 16:59:39

如果是用DMP的话航向角会偏，因为DMP出来的姿态角只是融合了加速度计和陀螺仪而已，俯仰和横滚很稳定~

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-18 20:45:54

你移植成功了吗？

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-18 20:47:49

旦丁中号发表于 2016-9-18 16:59
如果是用DMP的话航向角会偏，因为DMP出来的姿态角只是融合了加速度计和陀螺仪而已，俯仰和横滚很稳定~

偏航角有多票

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-19 10:58:51

zuozhongkai 发表于 2016-9-19 00:05
MPU9250用官方的MPL库进行融合，偏航角会很稳定，不要用DMP，DMP只会融合加速度计和陀螺仪，MPL会融合磁力 ...

楼上有移植好的代码么？我看了一下阿波罗MPL好复杂啊~

zuozhongkai · 发表于 2016-9-19 11:00:50

春夜喜小雨发表于 2016-9-19 10:58
楼上有移植好的代码么？我看了一下阿波罗MPL好复杂啊~

有啊！阿波罗的MPU9250实验！

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-19 11:04:13

zuozhongkai 发表于 2016-9-19 11:00
有啊！阿波罗的MPU9250实验！

懂了，我试试吧~看看能不能移植到F407探索者上面~

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-19 22:30:07

zuozhongkai 发表于 2016-9-19 00:05
MPU9250用官方的MPL库进行融合，偏航角会很稳定，不要用DMP，DMP只会融合加速度计和陀螺仪，MPL会融合磁力 ...

我说的是MPL的解算过程，只能从代码上看么？有没有这方面的资料

春夜喜小雨 · 发表于 2016-9-19 22:42:09

原子哥如果闹懂MPL是不是得看那代码啊~

明踪 · 发表于 2016-11-30 23:55:45

zuozhongkai 发表于 2016-9-19 00:05
MPU9250用官方的MPL库进行融合，偏航角会很稳定，不要用DMP，DMP只会融合加速度计和陀螺仪，MPL会融合磁力 ...

mpl输出。航向角也会偏吧，，用一段时间后航向角就偏其他方向去了，，你用过不会偏吗？

ggsmida · 发表于 2017-5-11 22:56:01

你解决了这个问题了吗，不成功

jd1989 · 发表于 2017-7-3 10:20:43

zuozhongkai 发表于 2016-9-18 15:41
MPU9250用官方的MPL库进行融合，偏航角会很稳定，不要用DMP，DMP只会融合加速度计和陀螺仪，MPL会融合磁力 ...

用了MPL库，yaw还是票，能发一份例子吗，752280871@qq.com

hy510235506 · 发表于 2019-11-5 08:46:52

zuozhongkai 发表于 2016-9-18 15:41
MPU9250用官方的MPL库进行融合，偏航角会很稳定，不要用DMP，DMP只会融合加速度计和陀螺仪，MPL会融合磁力 ...

你好能发我一份MPL融合的工程吗，调9250很久了

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