PWM波控制直流电机的问题

Mrwu · 发表于 2016-9-12 18:37:13

STM32用PWM控制直流电机，产生不同的速度，程序如何写？想找一个简单点的，就是控制速度，不需要反馈调节！找了好多，没有看懂，求大神给一个简单的啊！

Mrwu · 发表于 2016-9-12 18:37:14

问题已经解决！现把代码附上：
int main(void)
{
TB6612FNG_Init();
// GPIO_TimPWM();
TIM4_Configuration(7199,0);
WriteDO( MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_1A, 1);
WriteDO( MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_1B, 0);
WriteDO( MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_2A, 1);
WriteDO( MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_2B, 0);
  while(1)
  {
TIM_SetCompare3(TIM4,3600);
TIM_SetCompare4(TIM4,5400);
  } ;
}

void TIM4_Configuration(u16 arr,u16 psc)
{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);//使能GPIOB
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);  //使能TIM4

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //TIM_CH1 //TIM_CH4
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       //不解释

//假如我要产生50Hz占空比为50%的PWM波，方便控制舵机
//设置方法：
//系统默认时钟为72MHz，预分频71+1次，得到TIM4计数时钟为1MHz
//计数长度为19999+1=20000，可得PWM频率为1M/20000=50Hz
//具体设置可参考上面的设置方法，简单明了！

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;//网上多数设置有误
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:  TIM_CKD_DIV1 = 0，PWM波不延时（延时破坏占空比？待考证）
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, DISABLE);  //禁止ARR预装载缓冲器,也可以不用设置

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

//占空比设置方法：
//占空比=(TIM_Pulse+1)/(TIM_Pulse+1)-(TIM_Period+1)=10000/20000=0.5=50%

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1-1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR3上的预装载寄存器，定时器4的通道3
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR4上的预装载寄存器，定时器4的通道4
//上面两句中的OC2确定了是channle几，要是OC3则是channel 3

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE); //设置TIM2的PWM输出为使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIMx外设
}