M、T算法如何获取标准脉冲计数

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最近做云台用了M算法，但是在低速预置位不准确，我用的芯片是STM32103R8T6,TIM2_ETR ,TIM3_ETR外部接码盘，外部触发脉冲计数模式，TIM1中断计时，我现在问题不改动外部电路，能否通过内部资源，把一个标准脉冲和[size=18.018px]TIM2_ETR ,TIM3_ETR外部接码盘脉冲同时计数，参考文献：
根据计时方案的不同，目前数字式转速测量装置的计时方法主要有M 法、T法和同步M／T法。M 法测速是在相等的时间间隔△t内读取脉冲数M，由M／△t计算出转速，速度越高在△t时间内计得的M 就越多，由±1个计数脉冲误差所引起的转速测量误差就越小，故该法适用于高速。T法测速是根据相邻两个脉冲时间间隔对应的时钟脉冲计数值m 来计算转速的，转速越慢或每转脉冲数越多，其计数值m就越多，计数器±l个计数脉冲所引起的误差就越小，故该法适用于低速。上述两种方法测量的绝对误差反比于速度采样时间T(Hp：时间间隔△t或计数值m)，因此在稳态测量和实时性要求不高的场合，可取较大的T 以保证足够的测量精度。但在动态测量和实时控制系统中，往往对转速测量的实时性有较高的要求。因此，采样时间T不能随意取大，为了解决既要周期小，又要测速精度高的矛盾，可采用同步M/T法。这种方法的特点是不固定定时时间△t′，以记录到完整的盘脉冲为准，主要是设法使M 与△t′同步，从整数个盘脉冲开始计时，同样在整数个盘脉冲结束计时，记录到的是整数个盘脉冲，且与计时是“同步” 的。其原理如图3所示，在采样时间△t时间内实际计时时间△t′开始于第一盘脉冲的下降沿，终止于最后一个脉冲的下降沿，因而得到整数个盘脉冲，消除了M 法和T法中±1个脉冲引入的误差。鉴于几种方法的比较，在设计中采用同步M/T法设计本测速系统。