如何根据物体姿态的欧拉角或是四元数计算物体中某一向量在世界坐标系xyz轴上的分量

820726128 · 发表于 2016-9-1 16:47:44

图片

图片是匿名四轴查看的姿态，假设不带箭头的是世界坐标系，四轴为该物体，带箭头的是该物体的三个向量，有物体姿态的欧拉角和四元数，怎么求这三个向量在世界坐标系xyz轴上的分量，完全不知道怎么算啊。。。。。。。是不是我想的有问题根本不能算？？

820726128 · 发表于 2016-9-11 09:49:36

我找到资料了，这个是可以计算的，具体的我还没有看懂，代码是matlab写的，代码已上传，有看懂的大神研究明白后可以给我讲讲

820726128 · 发表于 2017-2-5 11:05:52

这个问题其实用四元数非常好算，利用姿态四元数（其实就是坐标轴绕某一个轴旋转）和（0，a）构成的纯四元数相乘就可以得出加速度在东北天坐标系的值，前提是模块最初的坐标系和东北天坐标系重合，计算公式为p'=q̄1pq，这个公式所有讲四元数的资料都有，具体的自己查查资料应该就懂了

tinghai119579 · 发表于 2016-9-1 16:47:45

如果可以算的话，那gps就没有用了

正点原子 · 发表于 2016-9-3 21:39:46

表示不理解你的问题

820726128 · 发表于 2016-9-4 08:59:22

tinghai119579 发表于 2016-9-1 16:47
如果可以算的话，那gps就没有用了

我感觉也是，想了几天了，就是想不通啊，不过理论上感觉行得通，真难

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