新手求解，一个从论坛下载的程序看不懂。

ppolx

这个程序。。我仔细看了看。没找到
PID_AbsoluteMode(PID_AbsoluteType* PID) 等多个程序在主程序中的调用。

main.C中只有几个初始化函数，而那几个初始化函数的函数体中也没有看到对那些相关控制程序的调用。

那这个工程是通过什么方式来运行这些PID计算和定时器输出PWM波形的控制的？？

xkwy

你注意到：
main.c[line=9,main()] ---> BSP.c[line588=BSP_Configuration()] ---> BSP.c[line8=NVIC_Configuration()] ---> BSP.c[line356=TIM7_Configuration()]

启用了TIM7定时器，其周期由BSP.h[TIMPeriod]宏定义，是500us。



另外：
main.c[line=9,main()] ---> BSP.c[line588=BSP_Configuration()] ---> BSP.c[line377=TIM_Configuration()] ---> BSP.c[line356=TIM7_Configuration()]

启用了TIM7中断，这就意味着每隔500us，stm32f10x_it.c[line24=TIM7_IRQHandler()]函数就会自动被调用。



stm32f10x_it.c[line24=TIM7_IRQHandler()] ---> RobotTask.c[line44=PidSpeedControlOne()] ---> RobotTask.c[line7=PID_AbsoluteMode()]
stm32f10x_it.c[line24=TIM7_IRQHandler()] ---> RobotTask.c[line54=PidSpeedControlTwo()] ---> RobotTask.c[line7=PID_AbsoluteMode()]
stm32f10x_it.c[line24=TIM7_IRQHandler()] ---> RobotTask.c[line67=PidSpeedControlThr()] ---> RobotTask.c[line7=PID_AbsoluteMode()]
stm32f10x_it.c[line24=TIM7_IRQHandler()] ---> RobotTask.c[line80=PidSpeedControlFou()] ---> RobotTask.c[line7=PID_AbsoluteMode()]

正点原子

帮顶