MUP6050实验加载DMP固件失败

飞过漠北的蓝天 · 发表于 2016-8-27 17:17:09

本帖最后由飞过漠北的蓝天于 2016-8-29 10:24 编辑

MUP6050实验加载DMP固件失败
移植的mini板的程序
u8 mpu_dmp_init(void)
{
      u8 res=0;
      MPU_IIC_Init();
      if(mpu_init()==0)
      {
            res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);
            if(res)
                     return 1;
            res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);
            if(res)
                     return 2;
            res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
            if(res)
                     return 3;
            res=dmp_load_motion_driver_firmware();
            if(res)
                     return 4;
            res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));
            if(res)return 5;
            res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|
                  DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                  DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
            if(res)return 6;
            res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
            if(res)return 7;
            res=run_self_test();
            if(res)return 8;
            res=mpu_set_dmp_state(1);
            if(res)return 9;
      }else return 10;
      return 0;
}

当程序跑到res=dmp_load_motion_driver_firmware();时就出错了，加载固件失败，
MPU6050是没有问题的，完全移植的MINI板的MPU6050的程序，单片机也是一样的
编译器没有报错，程序死在了这里，有人遇到过吗??
哪位大神帮帮我啊？谢谢了
下图是MPU6050的电路图和与STM32F103RC的连接图

xkwy · 发表于 2016-8-27 17:17:10

我也遇到过这问题，当初查的原因是在加载固件时被中断打断了，导致I2C通信失败，解决办法是把所有中断给禁了完事后再打开，完美解决。

飞过漠北的蓝天 · 发表于 2016-8-27 17:19:43

我用的ST Link仿真，会有影响吗

飞过漠北的蓝天 · 发表于 2016-8-29 09:37:49

xkwy 发表于 2016-8-27 17:17
我也遇到过这问题，当初查的原因是在加载固件时被中断打断了，导致I2C通信失败，解决办法是把所有中断给禁 ...

不是这个原因，没有用到中断，连串口我都没有用，在res=dmp_load_motion_driver_firmware(); ，在检查DMP固件的时候出的错，我用STLINK仿真时提示的是程序死在了int mpu_load_firmware(unsigned short length, const unsigned char *firmware,
unsigned short start_addr, unsigned short sample_rate)，，里的 if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
return -2;位置，这里是没有用到I2C的，所以也可以排除是因为I2C通信时的故障，

xkwy · 发表于 2016-8-29 19:43:35

飞过漠北的蓝天发表于 2016-8-29 09:37
不是这个原因，没有用到中断，连串口我都没有用，在res=dmp_load_motion_driver_firmware(); ，在检查DMP ...

怎么会死在这句话里。。。最多校验失败直接返回了吧

怀疑memcmp函数出问题的话，可以自己写一个，替换一下

星空旅行者 · 发表于 2016-10-26 19:12:23

本帖最后由星空旅行者于 2016-10-26 19:14 编辑

请问，解决了吗？我也遇到这种问题，
if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
{
printf("ii = 0x%x\n",ii);
return -2;
}

串口助手打印如下图，希望大神帮忙解决一下。每次上电或复位时都这样。