请教小四轴一键翻滚怎么做比较好？

Rock01

如题，我的四轴只有一块mpu6050，纯手动模式，想添加一个一键翻转，有大神给点建议吗？（x型小四）

        目前,我的做法是：
                                    一：在教小角度内，关闭一边电机，给另外一边两个电机一定值。超出角度给0，然后惯性翻转大概360左右让它回初始状态。
               结果：
                                    翻转后，炸鸡，回不了平衡状态。
有经验的大神指导指导呗。
                             

Rock01

解决过程遇到的问题：
                  1，翻转最主要的是算法能不能跟得上，我用的是四元数，因为我的反三角函数运算问题导致得到的值不准确以及达不到实时性，后面找到了个替换的反三角，得到的角度和实时性也能得到保障（这关系到翻转后的平衡问题，很重要。虽然换了和我之前的算法相比飞行没啥改变，连PID参数都没改，O(∩_∩)O~）。

Rock01

解决了上述问题后，我最终还是用回四元数得到角度的进行翻转判断。用的也是最初的判断方式。重点在自平衡

Angel_LEO

围观，坐等大神来回答

Rock01

Angel_LEO 发表于 2016-8-25 19:38
围观，坐等大神来回答

找到一个问题，在改，另外想到一个方法是：通过加速度来进行判断翻滚，和用四元数得的角度有异曲同工的作用。

Angel_LEO

Rock01 发表于 2016-8-26 15:53
找到一个问题，在改，另外想到一个方法是：通过加速度来进行判断翻滚，和用四元数得的角度有异曲同工的作 ...

做出来的话让我等膜拜膜拜

Rock01

Angel_LEO 发表于 2016-8-27 09:23
做出来的话让我等膜拜膜拜

做出来了

正点原子

Rock01 发表于 2016-8-30 16:37
解决了上述问题后，我最终还是用回四元数得到角度的进行翻转判断。用的也是最初的判断方式。重点在自平衡

屌炸天。。。

Angel_LEO

怎么翻转？停掉一边电机？然后角度翻过多少度开自稳？

Rock01

Angel_LEO 发表于 2016-9-1 09:25
怎么翻转？停掉一边电机？然后角度翻过多少度开自稳？

刚过180度就可以开了，我的是180+30度开

谦谦君子

楼主厉害，不过应该利用它的惯性 翻滚，不能关掉一边的 ，到角度再开，哪样电机滞后严重，炸鸡没商量，

顾影_

楼主怎么做出来的？毕设要做这个