为什么小四轴P设定后，再加上D，给一点震荡就愈来愈大，油门推高震荡也变大，求大神帮忙分析一下

keilprotel · 发表于 2016-8-22 11:25:14

为什么小四轴P设定后，再加上D，给一点震荡就愈来愈大，油门推高震荡也变大，求大神帮忙分析一下。
P给定后四轴在0度左右摆动，D给大后直接旋转，给很小的D才平稳，但是给一点震荡就愈来愈大，油门推高震荡也变大，求大神帮忙分析一下，谢谢

keilprotel · 发表于 2016-8-22 11:25:15

梦断天涯发表于 2016-8-24 09:40
你用的是串联pid吗

刚开始学习，用的是最简单的位置PID。原因找到了，应该是浆的问题。谢谢

Angel_LEO · 发表于 2016-8-24 08:52:50

P不是固定不变的，你加上了D，P也要适当改变一些

梦断天涯 · 发表于 2016-8-24 09:40:29

你用的是串联pid吗

Rock01 · 发表于 2016-8-25 16:09:55

没准你D反向了，取反试试？。

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