关于四轴姿态解算的KP KI怎么调节？

顾影_ · 发表于 2016-8-10 22:04:39

姿态结算的KPKI一直调不好，太小的话反应慢，还达不到要求，比如pit偏60度，到不了60度。
调的太大，KP=5.0，发现出现这种情况。
所以有人能告诉我调节的方法或者自己调节出现问题怎么解决的吗？
谢谢各位前辈了。

Angel_LEO · 发表于 2016-8-10 22:04:40

Angel_LEO 发表于 2016-8-18 09:13
这样吗？我感觉D是用来超前调节的，就是有种抑制姿态变化的趋势，加上D的动态特性会好些吧，比如说，原来 ...

I的话是慢慢积累，就是稳定后没有达到理想的位置就需要靠I来调节了

Angel_LEO · 发表于 2016-8-12 08:53:31

考虑下加入D

顾影_ · 发表于 2016-8-17 09:45:15

Angel_LEO 发表于 2016-8-12 08:53
考虑下加入D

我使用的是四元数解算，不知道怎么加上D才合适，我问的学长说调节P和I就行了

Angel_LEO · 发表于 2016-8-18 09:13:11

顾影_ 发表于 2016-8-17 09:45
我使用的是四元数解算，不知道怎么加上D才合适，我问的学长说调节P和I就行了

这样吗？我感觉D是用来超前调节的，就是有种抑制姿态变化的趋势，加上D的动态特性会好些吧，比如说，原来需要好几次振荡后再能平稳的，加上D后可能直接一次性平稳，D的话感觉就跟阻尼差不多

顾影_ · 发表于 2016-8-18 21:41:37

Angel_LEO 发表于 2016-8-18 09:13
这样吗？我感觉D是用来超前调节的，就是有种抑制姿态变化的趋势，加上D的动态特性会好些吧，比如说，原来 ...

多谢解答

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