寄存器的 pwm输出控制舵机，舵机一直抖，求教错哪了？拜托

厄尔尼诺

#include"stm32f10x.h"
#include"delay.h"
#include"mokuai.h"
#include"usart.h"

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)        //  周期  分频
{                                                        //定时器1 的CH2PWM输出初始化
        RCC->APB2ENR|=1<<11;                  //定时器1使能
        RCC->APB2ENR|=1<<2;                //IO口A时钟使能
        GPIOA->CRH&=0XFFFFFF0F;                //设置A9为推挽复用输出
        GPIOA->CRH|=0X000000B0;
        GPIOA->ODR=1<<9;
       
        TIM1->ARR|=arr;
        TIM1->PSC|=psc;
        TIM1->CCMR1=6<<12;        //PWM        模式1
        TIM1->CCMR1=1<<11;        //预装载使能
        TIM1->CCER|=1<<4; //CO1输出使能
        TIM1->CR1=0x0080;                //设置第7位 使能缓冲器
        TIM1->CR1|=0x01;
}

int main(void)
{
        Stm32_Clock_Init(9);
        delay_init(72);
        TIM1_PWM_Init(14400,99);   //周期20ms
        while(1)
        {
                delay_ms(500);
                TIM1->CCR2=1080;
                delay_ms(500);
                TIM1->CCR2=1700;
                delay_ms(500);
                TIM1->CCR2=500;
        }
}

麻烦帮我看看我错哪了，我查了网上别人写的，没什么不一样的啊，帮我看一下吧，谢谢了

逍遥叹乄

厄尔尼诺 发表于 2016-8-11 10:35
舵机连线没有问题，我用别人写的库函数的程序可以运行，程序中我倒是看到了个错误，
TIM1->CCMR1=6

有可能频率不对吧。你看看舵机说明书，你定时器配置的频率是50Hz，这个频率要和舵机工作频率一致才行。

墨黥天

舵机用的是模拟舵机吗？模拟舵机用久了都会抖，容易坏。12个模拟角度舵机已经坏了2个了。你可以用示波器测试波形或者软件仿真，如果准确的话有可能就是舵机的问题，换一个舵机插上去试试看。

墨黥天

还有，哥们，你这么操作舵机的方式不太科学啊。舵机的PWM值不能瞬间跳变的，容易搞坏舵机。要用for循环一次改变一点点占空比平滑变动。

厄尔尼诺

墨黥天 发表于 2016-8-9 20:25
还有，哥们，你这么操作舵机的方式不太科学啊。舵机的PWM值不能瞬间跳变的，容易搞坏舵机。要用for循环一次 ...

舵机是盛辉的9g很常见的那种，PWM值需要一点点改吗？我以前用51的时候一直都是这么用，应该没事吧，在网上看他们写的程序也有这么干的~~~，我这程序里有什么错误吗？到底错哪了我怎么没找到~~~~~

墨黥天

厄尔尼诺 发表于 2016-8-9 22:09
舵机是盛辉的9g很常见的那种，PWM值需要一点点改吗？我以前用51的时候一直都是这么用，应该没事吧，在网 ...

以我用CYS-S0090模拟舵机的经验来说，是这样的。小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。  可以参考下这个博客 http://blog.sina.com.cn/s/blog_adfd22480101nw83.html

逍遥叹乄

看看舵机的地线和板子的地线是不是相连的。

厄尔尼诺

逍遥叹乄 发表于 2016-8-10 19:14
看看舵机的地线和板子的地线是不是相连的。

舵机连线没有问题，我用别人写的库函数的程序可以运行，程序中我倒是看到了个错误，
TIM1->CCMR1=6<<12;        //PWM        模式1
TIM1->CCMR1=1<<11;        //预装载使能
其中应该是|=，我写成 = 了，现在程序是
#include"stm32f10x.h"
#include"delay.h"
#include"mokuai.h"
#include"usart.h"

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)                //  周期  分频
{                                                                                                                                                                //定时器2 的CH1 PWM输出初始化
        RCC->APB1ENR|=1<<0;          //定时器2使能
        RCC->APB2ENR|=1<<2;                        //IO口A时钟使能
        GPIOA->CRL&=0XFFFFFFF0;        //设置A9为推挽复用输出
        GPIOA->CRL|=0X0000000B;
        GPIOA->ODR=1<<0;
       
        TIM2->ARR|=arr;
        TIM2->PSC|=psc;
        TIM2->CCMR1|=6<<4;        //PWM        模式1
        TIM2->CCMR1|=1<<3;        //预装载使能
        TIM2->CCER|=1<<0;   //CO1输出使能   低电平有效
        TIM2->CR1|=0x0080;                //设置第7位 使能缓冲器
        TIM2->CR1|=0x01;

}

int main(void)
{
        int a=5;
        Stm32_Clock_Init(9);
        delay_init(72);
        TIM1_PWM_Init(199,7199);   //周期20ms
        while(1)
        {
                for(a=5;a<25;a++)
                {
                        TIM2->CCR1=a;
                }
                if(a==25)
                {
                        a=5;
                }
        }
}

用软件模拟端口是有输出的，但连上舵机，舵机不动~~~~~，帮我看一下吧

厄尔尼诺

逍遥叹乄 发表于 2016-8-11 19:10
有可能频率不对吧。你看看舵机说明书，你定时器配置的频率是50Hz，这个频率要和舵机工作频率一致才行。

好像不是这个问题，舵机也是50HZ的，GPIOA->CRL|=0X0000000B，我看别人也是这么设置的，~~~

厄尔尼诺

@正点原子
原子哥能不能帮我看看错哪了，实在是找不到~~~~

正点原子

厄尔尼诺 发表于 2016-8-12 11:36
@正点原子
原子哥能不能帮我看看错哪了，实在是找不到~~~~

用示波器看看波形

厄尔尼诺

正点原子 发表于 2016-8-12 20:27
用示波器看看波形

C:\Users\wang\Desktop\PWM舵机

厄尔尼诺

正点原子 发表于 2016-8-12 20:27
用示波器看看波形

我没有示波器，用软件模拟的，波形看上去很正常啊，但好像下载到板子里就不对了，舵机也是好的，没有问题~~~~

正点原子

厄尔尼诺 发表于 2016-8-13 11:46
我没有示波器，用软件模拟的，波形看上去很正常啊，但好像下载到板子里就不对了，舵机也是好的，没有问题 ...

改成一个固定脉冲输出看还抖不？

厄尔尼诺

正点原子 发表于 2016-8-13 18:46
改成一个固定脉冲输出看还抖不？

改成固定脉冲也还是不会固定在一个位置，并且也是每隔上6，7秒舵机动一下，期间舵机没有力，
后来在别人的提醒下，我把arr和psc从199，7199改成19999，71就可以了，我现在只是知道怎么改了，但不知道为什么，这是什么原因呢？是因为这种计时会有误差？把arr改大，误差相对小了，就可以了？是这个原因吗？

正点原子

厄尔尼诺 发表于 2016-8-14 17:44
改成固定脉冲也还是不会固定在一个位置，并且也是每隔上6，7秒舵机动一下，期间舵机没有力，
后来在别人 ...

这个,不知道你的舵机有多灵敏.
我觉得如果固定CCRx的话,PWM脉宽肯定是固定的.