小时候，梦想中的那片天空，仿佛伸手可及，却又永远触摸不到。曾经好想有一架飞机，能带我翱翔云端。而如今，飞机承载着我们当初的梦想，在那片广阔而宁静的天空，任由工程师的智慧和梦想自由驰骋。
。。。。。。 这台词我打出来也觉得恶心。废话不多说，这次DIY的作品是自己一直以来的目标——四轴飞行器。整个过程可谓是呕心沥血，请听我娓娓道来。
小试牛刀——小四轴V 1.0 说干就干，先把硬件搭好再说。参考着资料，把自己的小小飞控板画好，然后拿去打板。再焊接好。 
这里发生了一次电容爆炸事件，劝大家千万不要把电源正负极接反，否则后果很严重。 紧接着就是测试板子各模块功能是否能用。先测试陀螺仪，这里用的是匿名的上位机来检测飞控状态，得出姿态解算。 
发现还可以，波形也还好。因为陀螺仪MPU6050有一个DMP库，还是比较方便就得出姿态结算的。
之后在某宝上买来了机架和电机，把板子弄上去，把电机焊接上。
本以为一帆风顺，但是在测试无线遥控的时候，电机一打开，通信就失败，估计是电压不足的原因，加上板子电路还是存在很多缺陷，所以就一直卡在了这里。
最后的希望——小四轴V2.0 没办法，最终还是得重新画板，2.0版本改进了一下，包括： 1、电源稳压先升压后降压
2、模拟地和数字地的隔离
3、电机驱动上串上了一个二极管
4、NRF无线模块的电源和地之间串上一个大电容（这个非常重要）。 大的修改就基本是这些，还有些小修小改就不一一列出了。弄完这些后又开始继续。。。
万恶的PID调速 板子来后重复以上步骤，中途虽然是有点小插曲，但还是基本弄好。
直接拿搜来的资料，把遥控器也弄好，这里由于弄一个遥控器需要门槛要更高，所以就直接拿来主义了。。。
进入最后一步——PID调速，P代表比例，I代表积分，D代表微分，把P提高能提高上升的力度。。。好吧，其实我也不太懂。这里只能贴一个口诀在这里了： 参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低 PID不太会调，所以飞起来还是很不稳，将就一下吧，以后再慢慢调。确实很不稳。
总结 这次DIY的小四轴还是存在很多缺陷，要走的路还很长，这次的DIY也深深感受到了STM32的强大之处，这是51单片机永远也办不了的。不过这里也分享一些自己的经验吧，自己兜了几个弯路，分享经验希望也能帮助想DIY小四轴的人（可能有说错的部分(●'◡'●)）。 1、像陀螺仪MPU6050这种QFN封装的元件是有点难焊接，最好在画板时预留一个直接上模块的接口，防止焊接失败。 2、电源部分最好是先升压至5V在降压至3.3V，因为电机打开的时候电压会降低，先升压后降压能保证电压稳定。 3、模拟地和数字地的隔离感觉用处不大，但为了得到准确的电源电压，最好还是隔离一下吧。 4、电机两头最好串上二极管，具体原因百度吧。。。( ▼-▼ ) 5、NRF24L01无线通信一定要在它的电源和地之间加一个大电容，否则很有可能电压不足，通信失败。 大概就是这些，可能有错的部分，欢迎高手拍砖(●'◡'●)，配上航模的镇楼宝图，瞬间高大上，有木有！ 特别鸣谢：匿名科创、圆点博士、无穷创新、正点原子等等的开源资料。
尾巴 不知为什么，当四轴能起飞的时候，自己却没有了预想中的那种兴奋感，反而在得出姿态角，无线通信实验成功，焊接的四五个瞬间却如此的难以忘怀。当初凭着点兴趣爱好就以为自己无所不能，而如今才发现自己有的也只是那一点兴趣爱好而已。生命不息，折腾不止。如果还有机会，大四轴见！ | 
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发表于 2016-8-8 11:32:46
发表于 2016-8-8 14:45:32
