微四轴的PID问题

FireAllCP

我使用的就是经典PID，在调节D参数的时候，发现完全没有抑制变化的效果，并且很小的值都能引起剧烈震荡，一开始我以为符号写反了，但我输出图像发现没有问题哎，我对控制这一快不怎么了解，求帮助，我控制频率用的500hz，2ms ， 采样用的8ms。我采用的十字的方式,电机是720的空心杯，PWM频率是 24KHz 用的MOS管做开关  微四轴能不能不能用经典PID来调呢，我看网上大多都是串级PID。。。 在调节大四轴的时候，D参数设置了后明显发现飞机有定住的感觉。。我这小四轴设置了D就不断的晃啊晃。。。
      图片是我输出的波形图

正点原子

帮顶

FireAllCP

刚发现测试平台还是很重要的，之前用的一跟毛线，毛线有韧性，在飞往一边晃动的时候，他会产生一个反方向的离，之后我换成了一根棒子，就能明显感受到D的作用了，没有细棒子。。搞得我都不知道怎么处理棒子的摩擦力 - -|，话说微四轴真心难调。。。哇

KevinBlake

用串级调会稳定一些