请问各位一个ucos的问题？？

楚地狂生

在原子的例程《扩展实验14 UCOSII多任务运行LED+KEY+LCD+触摸画笔》中，
在建立一个开始任务后，启动这个开始任务。在这个开始任务中仅仅只是建立了4个
子任务，然后将这个任务挂起。那4个子任务是如何的启动的呢？？？

 int main(void)

 {

SystemInit();   //系统初始化 72M

delay_init(72);     //延时初始化

NVIC_Configuration();

uart_init(9600);//串口初始化，波特率9600

  LED_Init();    //LED0，LED1端口初始化

KEY_Init(); //KEY端口初始化

LCD_Init(); //LCD显示初始化

SPI_Flash_Init();

AT24CXX_Init(); //IIC初始化 

Touch_Init();       //触摸屏初始化

delay_ms(500);

Load_Drow_Dialog();

  POINT_COLOR=RED;

OSInit();

OSTaskCreate( TaskStart, //task pointer

(void *)0, //parameter

(OS_STK *)&TASK_START_STK[START_STK_SIZE-1], //task stack top pointer

START_TASK_Prio ); //task priority

OSStart();

return 0;

 }

  

//开始任务

void TaskStart(void * pdata)

{

pdata = pdata; //

OS_ENTER_CRITICAL();   

OSTaskCreate(TaskLed, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_LED_STK[LED_STK_SIZE-1], LED_TASK_Prio);

OSTaskCreate(TaskLed1, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_LED1_STK[LED1_STK_SIZE-1], LED1_TASK_Prio);

  OSTaskCreate(TaskLCD, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_LCD_STK[LCD_STK_SIZE-1], LCD_TASK_Prio);

  OSTaskCreate(TaskKey, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_KEY_STK[KEY_STK_SIZE-1], KEY_TASK_Prio);

  OSTaskCreate(TaskTouch, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_TOUCH_STK[TOUCH_STK_SIZE-1], TOUCH_TASK_Prio);

  OSTaskSuspend(START_TASK_Prio); //suspend but not delete

OS_EXIT_CRITICAL();

}

就算能启动，那么根据优先级顺序，就会执行任务void TaskKey(void *pdata)，在这个任务中调用
延时函数 OSTimeDlyHMSM() ，当时间到期时，就会在就绪表中选择一个最高优先级的任务执行，
但是最高优先级的任务还是 void TaskKey(void *pdata) 啊？？？  那难道不会出不来这个任务吗？？？
其他的任务就没机会执行了啊？？？？

杨遥

回复【楼主位】 楚地狂生 :

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楼主，

      我没有研究这个程序，只是做过最简单的UCOS实验。把我的理解说一下，大家探讨：

   在建立一个开始任务后，启动这个开始任务。在这个开始任务中仅仅只是建立了4个

子任务，然后将这个任务挂起。那4个子任务是如何的启动的呢？？？   

流程应该如下：
1.TaskStart这个任务创建


2.OSStartHighRdy();  
在这个程序中，

        LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL     ;rigger the PendSV exception (causes context switch)

        LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET

        STR     R5, [R4]        表示在中断开启的情况下，进入PendSV_Handler中断 
                                   
       CPSIE   I                然后第一次打开中断，然后就进入了 PendSV_Handler 这个中断程序，而这个中断程序就是任务的切换程序。
      这个时候， TaskStart 优先级最高(其它四个任务此时还没建立)，开始运行 TaskStart 这个任务。


3.   在TaskStart中创建任务的时候， OS_ENTER_CRITICAL();    将中断关闭，直到将4个任务创建完毕，OS_EXIT_CRITICAL();将中断打开
      (注意，因为在进入OS_ENTER_CRITICAL()时，OSInterrputSum加1，当 OSInterrputSum为0时，才能彻底中断打开)

4.由于任务创建时，已经触发了PendSV_Handler发生中断的条件，只是因为中断未开而已。此时中断开，则进入 PendSV_Handler 中断 。然后
  进入优先级最高的4个任务中的一个。比如执行TaskKey 这个任务。


就算能启动，那么根据优先级顺序，就会执行任务void TaskKey(void *pdata)，在这个任务中调用
延时函数 OSTimeDlyHMSM() ，当时间到期时，就会在就绪表中选择一个最高优先级的任务执行，
但是最高优先级的任务还是 void TaskKey(void *pdata) 啊？？？  那难道不会出不来这个任务吗？？？
其他的任务就没机会执行了啊？？？？ 

5.当这个任务执行完，通过 OSTimeDlyHMSM() 进入等待状态，在OSTimeDlyHMSM()结尾处有 OS_Sched();  ，这个时候
 再次进入PendSV_Handler中断，进入优先级第二高的任务....

6.在每次任务结束后，会进入最高优先级的任务，所以4个任务都会执行。而你的  TaskKey 只有到延时时间到了才会再次执行(当然它
 优先级最高，当时间到了，则马上可以打断其它正在执行的任务
)。

      




        

楚地狂生

回复【2楼】杨遥:
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taskkey()任务具有最高优先级。

再问个问题。执行延时函数OSTimeDlyHMSM()，在时间到期后，taskkey（）任务进入就绪状态，
接着执行已经选择好的任务比如taskled（），在这个taskled()中也是有延时函数OSTimeDlyHMSM()
在时间到期后,是不是会再一次执行taskkey()吗？？？

Admin

回复【3楼】楚地狂生:
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你记住一点，每次时间到了，就会去查任务就绪表，找出就绪表中优先级高的任务执行即可。

张洋

这就是调度的概念。
每次时间到，就会引发任务调度，任务调度就要去任务就绪表中查找最高优先级的就绪任务执行。
比如A在执行，有B和C在就绪状态，那么A的延时开始的时候释放控制权同时引发一次任务调度，任务调度器去查找任务就绪表中的任务，如果B高就执行B，B执行的过程中有高任务的优先级延时到了，也会引发任务调度。这个时候只有A任务延时结束了，它才进入就绪状态，才会去执行他。

杨遥

就是楼上说的 。

在这个taskled()中也是有延时函数OSTimeDlyHMSM() 
在时间到期后,是不是会再一次执行taskkey()吗？？？

taskled的时间到后，也会执行taskled.   taskkey与taskled的延时没有关系。

如果系统中断设置1ms，则每1ms进去检测是否有任务时间到。有的话，则进入相应任务。(如果有多个任务时间到，则进入优先级最高的)

春天不会来

不是延时结束才引发任务调度，延时开始也会引发任务调度