小车摄像头循迹

小二爱木子 · 发表于 2016-8-1 10:47:38

请问大家小车循迹处理一般用什么算法？

喜欢小让 · 发表于 2016-8-9 21:24:31

我也在做

莫名堂 · 发表于 2016-10-9 11:01:36

最小二乘法

lvkanger · 发表于 2017-1-10 18:18:18

莫名堂发表于 2016-10-9 11:01
最小二乘法

有参考例程不？大神！

liaojiawei · 发表于 2017-1-12 22:11:46

lvkanger 发表于 2017-1-10 18:18
有参考例程不？大神！

你用的什么芯片做的F4?F7?

lvkanger · 发表于 2017-1-13 08:51:38

liaojiawei 发表于 2017-1-12 22:11
你用的什么芯片做的F4?F7?

F103

kingnike · 发表于 2017-1-13 09:17:49

我用51做过，给车间做了一个小车循迹，地面铺锡箔带，效果还可以。核心代码就下面这个函数，好像没算法。。。。。。
void auto_run(unsigned char dir,float speed,float turn_speed)
{
if(get_left_led(dir)==DETECT_YES&&get_right_led(dir)==DETECT_YES)
      {
         run(dir);
         set_speed(speed);
      }
      else if(get_left_led(dir)==DETECT_YES&&get_right_led(dir)==DETECT_NO)       //左边检测到黑线
      {
         left_run(dir,turn_reverse);    //右边两个电机正转
         set_speed(turn_speed);
      }
      else if(get_right_led(dir)==DETECT_YES&&get_left_led(dir)==DETECT_NO) //右边检测到黑线
      {
         right_run(dir,turn_reverse);
         set_speed(turn_speed);
      }
      else if(get_right_led(dir)==DETECT_NO&&get_left_led(dir)==DETECT_NO)
      {

         stop();
      }
}

kingnike · 发表于 2017-1-13 09:20:04

本帖最后由 kingnike 于 2017-1-13 10:03 编辑

我们当时的做法是小车前下方2个金属探头，后下方也有2个金属探头（用于反向运行时）。2个金属探头分别采集锡箔带的两个边缘。

SORRY，没注意楼主是摄像头循迹，哈哈。那可就不熟悉了。

Embedream · 发表于 2017-3-4 11:14:39

本帖最后由 Embedream 于 2017-3-4 11:16 编辑

我也很想用摄像头实现寻迹，因为用光电管寻迹有点太老套了。

为了不被摄像头采集硬件所羁绊，将精力集中于摄像头识别轨迹的算法，我完成了将Android手机作为摄像头采集。

手机是目前最普及的设备了，远超当初的PC机。

而且综合能力也强于PC机，其内置的摄像头、WiFi、蓝牙、GPS等外设，都是PC机通常不具备的。尤其是 Android 平台，使手机开发成为和PC机一样的容易了。

但标准的Android SDK上手还是相对难一些。

我之所以能实现用手机作为摄像头，完全是受益于此书：

书

此书在网上可以找到电子版（如果找不到可以和我联系）

玩单片机的朋友不一定知道 Processing，但多数熟悉 Arduino，如果你觉得 Arduino的 IDE环境很容易上手，那你一定会使用 Processing，基于Processing就可以编写 Android 手机程序，并且书中有很多例子教你如何启用手机中的硬件资源。

这是我基于此模式做的小车，用 Arduino作为底层控制，控制电机，通过一个蓝牙转串口模块实现和手机的交流，在手机上实现图像采集。

手机控制单轮驱动小车