急！如何利用【匿名四轴上位机】的通信协议 来编写相关的数据传输接收和处理函数？

KevinBlake

最近在做四轴的姿态结算，当然少不了匿名四轴上位机的使用；我的版本是V4.06，也弄到了配套的通信协议（见附件），但是因为自身经验的缺乏，之前没有用过通信协议，所以不知道如何去编写相关的函数去接收和处理四轴的数据给上位机；

求助各位大虾：如何去用通信协议编写函数呢？？急

xkwy

有了协议应该能写出下位机代码，一个一个地试也能试出来啊

然而上位机本身带有示例代码（这就连协议都不用看了）：







这是我自己改写的：
1、给上位机发三轴姿态角和高度值

[mw_shl_code=c,true]
void ANO_DT_Send_Status(double *arg, int32_t alt)
{
        uint32_t i;
        int16_t _temp;
        uint32_t _cnt = 0;
    uint8_t data_to_send[20];
   
        data_to_send[_cnt++] = 0xAA;
        data_to_send[_cnt++] = 0xAA;
        data_to_send[_cnt++] = 0x01;
        data_to_send[_cnt++] = 0;
       
    for (i = 0; i < 3; i++)
        {
        _temp = (int16_t)(arg*100);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
    }
       
        data_to_send[_cnt++] = BYTE3(alt);
        data_to_send[_cnt++] = BYTE2(alt);
        data_to_send[_cnt++] = BYTE1(alt);
        data_to_send[_cnt++] = BYTE0(alt);
       
        data_to_send[_cnt++] = 0x01;
        data_to_send[_cnt++] = 0x01;
       
        data_to_send[3] = _cnt - 4;
       
    data_to_send[_cnt] = 0;
        for(i = 0; i < _cnt; i++)
        {
        data_to_send[_cnt] += data_to_send;
    }
       
        UART_SendBytes(data_to_send, _cnt+1);
}[/mw_shl_code]

2、给上位机发三轴加速度和三轴陀螺仪
[mw_shl_code=c,true]
void ANO_DT_Send_Senser(double *accel, double *gyro)
{
    uint32_t i;
        int16_t _temp;
        uint8_t _cnt = 0;
    uint8_t data_to_send[24];
       
        data_to_send[_cnt++] = 0xAA;
        data_to_send[_cnt++] = 0xAA;
        data_to_send[_cnt++] = 0x02;
        data_to_send[_cnt++] = 0;
       
    for (i = 0; i < 3; i++)
    {
        _temp = (int16_t)accel;
        data_to_send[_cnt++] = BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++] = BYTE0(_temp);
    }
   
    for (i = 0; i < 3; i++)
    {
        _temp = (int16_t)(gyro/100);
        data_to_send[_cnt++] = BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++] = BYTE0(_temp);
    }
   
    for (i = 0; i < 3; i++)
    {
        _temp = 0;
        data_to_send[_cnt++] = BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++] = BYTE0(_temp);
    }
   
        data_to_send[3] = _cnt - 4;
       
    data_to_send[_cnt] = 0;
        for(i = 0; i < _cnt; i++)
        {
        data_to_send[_cnt] += data_to_send;
    }
       
        UART_SendBytes(data_to_send, _cnt+1);
}[/mw_shl_code]