卡尔曼滤波—void Kalman_Filter_X(float Accel, float Gyro)

王轩 · 发表于 2016-7-27 11:43:14

先上一段代码：
void Kalman_Filter_X(float Accel, float Gyro) //卡尔曼函数
{
Angle_X_Final += (Gyro - Q_bias_x) * dt; //先验估计

Pdot[0] = Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分

Pdot[1] = -PP[1][1];
Pdot[2] = -PP[1][1];
Pdot[3] = Q_gyro;

PP[0][0] += Pdot[0] * dt; // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
PP[0][1] += Pdot[1] * dt; // =先验估计误差协方差
PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
PP[1][1] += Pdot[3] * dt;

Angle_err_x = Accel - Angle_X_Final; //zk-先验估计

PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
PCt_1 = C_0 * PP[1][0];

E = R_angle + C_0 * PCt_0;

K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * PP[0][1];

PP[0][0] -= K_0 * t_0;    //后验估计误差协方差
PP[0][1] -= K_0 * t_1;
PP[1][0] -= K_1 * t_0;
PP[1][1] -= K_1 * t_1;

Angle_X_Final += K_0 * Angle_err_x;    //后验估计
Q_bias_x += K_1 * Angle_err_x;    //后验估计
Gyro_x = Gyro - Q_bias_x;    //输出值(后验估计)的微分=角速度
}

函数的两个入口参数，敢保证是正常的，现在经过这个函数计算过一遍之后，Angle_X_Final的值就一直是-1了呢~
实在找不到原因了~用的STC15W4K56S4