MPU6050 GY-25模块串口示例

ikyuokydzw · 发表于 2016-7-24 21:29:30

本帖最后由 ikyuokydzw 于 2016-7-24 21:41 编辑

最近用到的MPU6050模块示例，用的是mini板和telesky的GY-25模块，这个模块是串口输出，适合做比赛快速上手，还不是很完善，读取时有一段时间无法触发中断，过段时间会恢复正常，希望共同研究一下。通信协议串口：
（ 1）、串口通信参数（默认波特率值 115200 bps，）波特率： 9600 bps 校验位： N 数据位： 8 停止位： 1波特率： 115200 bps 校验位： N 数据位： 8 停止位： 1
注意：波特率选择可通过 PCB 上焊接点选择（参考图 1）。
（ 2）、模块输出格式，每帧包含 8 个字节（十六进制）：
①.Byte0: 0xAA 帧头标志
②.Byte1: 0x00~0xFF 航向角高 8 位
③.Byte2: 0x00~0xFF 航向角低 8 位
④.Byte3: 0x00~0xFF 俯仰角高 8 位
⑤.Byte4: 0x00~0xFF 俯仰角低 8 位
⑥.Byte5: 0x00~0xFF 横滚角高 8 位
⑦.Byte6: 0x00~0xFF 横滚角低 8 位
⑧.Byte7: 0x55 帧结束标志
计算方法：角度= 高 8 位<<8|低 8 位（结果为实际角度乘以 100）
例：一帧数据 <0xAA-0x00-0x64-0x03-0XE8-0x27-0x10-0x55>表示：
航向角=1.00 度俯仰角=10.00 度横滚角=100.00 度
（ 3）、命令字节，由外部控制器发送至模块（十六进制）
①． 0xA5+0x51: 查询模式，直接返回角度值，需每次读取都发送
②． 0xA5+0x52: 自动模式，直接返回角度值，只需要初始化时发一次
③． 0xA5+0x53: 自动模式， ASCII 码输出，便于直接电脑串口助手查看
④． 0xA5+0x54: 校正模式，校正俯仰横滚角 0 度，需要保持水平时候发送⑤． 0xA5+0x55: 校正模式，校正航向 0 度，航向任意角度清零

ikyuokydzw · 发表于 2016-7-25 16:20:00

通过电脑作为数据发送方代替模块串口验证了一下，现象是这样的：
发送的数据：aa a1 b2 c3 d4 e5 f6 55
前两位是USART_RX_STA的值
之后显示的是通讯协议的值
结果：
第一次发送：40 07 AA A1 B2 C3 D4 E5 F6 55
第二次发送：C0 07 AA A1 B2 C3 D4 E5 F6 55
每回只有第二次成功
程序如下：
void USART1_IRQHandler(void)             //串口1中断服务程序
{
u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntEnter();
#endif
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0xaa开头 0x55结尾)
{
Res =USART_ReceiveData(USART1); //读取接收到的数据
if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
{
if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x55
{
if(USART_RX_BUF[0]==0xaa)
{
USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
LED1=!LED1;
}
else
USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
}
else //还没收到0xaa
{
if(Res==0x55)
{
USART_RX_STA|=0x4000;
USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
}
else
{
USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
USART_RX_STA++;
if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))
USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收
}
}
}
}
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntExit();
#endif
}
#endif
麻烦看出问题的说一下，不知道为什么USART_RX_STA的高八位会有差别。