麻烦大家帮我看看，YAW角度只在0-30之间偏转而已，真的很搞不懂

小P

问题是这样的：我用的是MPU6050，然后我的航向角YAW很奇怪，向左转的时候从0转到25度之后就又变为0了，然后如果从0又右转动的话，又瞬间变成25度左右
纳闷了好久，其他两个角度倒是挺稳定的


用的是IMU四元数，
  Q_ANGLE.Y  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
  Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
  Q_ANGLE.Z  +=  GYRO_AVG.Z* Gyro_G * 0.002f;//YAW，0.002是周期，GYRO_AVG.Z是陀螺仪的Z轴经过滑窗滤波之后的Z轴输出，Gyro_G 为常数，根据量程确定



然后还有一个问题就是计算航向角YAW还有这条公式，
Q_ANGLE.Z  = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3* q3 + 1)* 57.3; // yaw
我之前用这条之后，发现随着时间推移，那个角度会慢慢增加，然后到差不多25度的时候也是变为从0开始


求大神帮忙解决一下，或者提供下你们的思路

正点原子

航向角会偏移的，没有磁力计校准，会一直偏移。。。解决办法，可以加磁力计。

小P

正点原子 发表于 2016-7-22 20:54
航向角会偏移的，没有磁力计校准，会一直偏移。。。解决办法，可以加磁力计。

原子哥哥，主要问题是这个，向左转的时候从0转到25度之后就又变为0了，然后如果从0又右转动的话，又瞬间变成25度左右，搞不懂~~~

易风

请问楼主这个问题解决了吗？我也遇到了类似的问题，yaw角度不对，而且往左送指令，停了之后它还会继续运动很久才停下来，往右类似。

FireAllCP

你对陀螺校准了后直接用陀螺仪的值积分吧~

KevinBlake

我用的是这一段代码，你看看是不是没有乘100





[mw_shl_code=c,true]void ANO_DT_Send_Status(float angle_rol, float angle_pit, float angle_yaw)
{
          /* s32 alt, u8 fly_model, u8 armed*/
    u8 _cnt=0;
    vs16 _temp;
   // vs32 _temp2 = alt;
   
    data_to_send[_cnt++]=0xAA;
    data_to_send[_cnt++]=0xAA;
    data_to_send[_cnt++]=0x01;
    data_to_send[_cnt++]=0;
   
    _temp = (int)(angle_rol*100); //这里乘100
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
    _temp = (int)(angle_pit*100);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
    _temp = (int)(angle_yaw*100);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);

    data_to_send[3] = _cnt-4;
   
    u8 sum = 0;
    for(u8 i=0;i<_cnt;i++)
        sum += data_to_send;
    data_to_send[_cnt++]=sum;
               
                //将有用数据移入下一个数组data_to_use[]
                for(u8 i=0;i<(_cnt-4);i++)
          data_to_use01=data_to_send[i+4];
   
    ANO_DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}
[/mw_shl_code]

小施

楼主你好，求教用这个上位机发给下位机的程序，我一直发不了

慕名兰

请问楼主的硬件是基于STM32的吗？楼主能分享一下硬件吗？我也好想做一个，谢谢了！！！

星空旅行者

计算航向角YAW的公式，我用的是*yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;        //yaw，
楼主可以试试，再乘以10，得出的航向角的范围为 -180.0°<---> +180.0°

1508572279

正点原子 发表于 2016-7-22 20:54
航向角会偏移的，没有磁力计校准，会一直偏移。。。解决办法，可以加磁力计。

原子哥，用卡尔曼滤波也要加磁力计吗？是不是要获得准确的欧拉角数据，必须加上磁力计？

1508572279

你们用的是原子哥的MPU6050模块吗？我试了一下，没有出现过你们说的零偏啊

leasun

1508572279 发表于 2017-1-17 11:11
原子哥，用卡尔曼滤波也要加磁力计吗？是不是要获得准确的欧拉角数据，必须加上磁力计？

卡尔曼滤波需要基准数据，航向观测比较困难，低动态条件下一般需要增加磁力计。