四轴pid的积分限幅

406424592 · 发表于 2016-7-22 14:27:41

积分限幅作用是什么，每个四轴的限幅范围都不一样？还是有经验值

拽拽君 · 发表于 2016-7-22 14:27:42

积分限幅是为了防止四周出现震荡，试想想如果不去限幅的话，那么在四轴达到期望状态之前（或者说没有能力到达期望状态）误差积分将会越来越大，这岂不是会使四轴不但没有稳定，反而作用相反了。然而当有了积分限幅后在误差积分达到幅值的时候将会保持不变，这样就能等待四轴自己的恢复调节了。。
本人新手，有误勿喷

是姜先生啊 · 发表于 2021-12-15 11:33:49

还有减小响应时间的作用

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