我正在做四旋翼，遇到了几个问题，真诚希望大神指点一下。

星空仰望

我正在做四旋翼，遇到了几个问题，真诚希望大神指点一下。

1.坐标系的轴向与旋转顺序、初始化四元数、初始化欧拉角之间的关系？

2.通过加速度计和磁力计计算出的欧拉角，这个计算公式能不能确定旋转顺序？

3.坐标系使用右手坐标系，读出来的加速度计和磁力计的数据正负号是不是一样，例如Z轴正向朝上，a_y=16384 (+-2g),此时，磁力计m_y是不是应该也是个整数？

4.确定哪个轴是头，与姿态解算、初始化欧拉角、四元数是不是都有关系？怎样对应起来？