分享我的MPU6050+卡尔曼+一阶互补+二阶互补滤波

wszdxmh · 发表于 2017-3-19 23:22:37

destinyy 发表于 2017-3-17 21:56
求助一下楼主，最近开始学习mpu6050，有没有不上操作系统C8T6的程序

自己拿我那个STM32F103VE那个工程改一下吧，应该不难，最近好忙，没空帮你改。

destinyy · 发表于 2017-3-21 15:25:21

wszdxmh 发表于 2017-3-19 23:22
自己拿我那个STM32F103VE那个工程改一下吧，应该不难，最近好忙，没空帮你改。

我自己也编了一个程序，不过没成功，所以想对比一下，不知道问题出在哪了

显示全部楼层 · 发表于 2017-3-28 16:45:30

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

wszdxmh · 发表于 2017-3-28 18:59:05

KID杜宾发表于 2017-3-28 16:45
下载总是莫名其妙的中断，希望楼主重发一下，谢谢

STM32F103C8T6Model-UCOSIII.zip (1.65 MB, 下载次数: 374)

13431712385 · 发表于 2017-4-2 11:52:48

二阶滤波的公式怎么算的？

arao和xiaomi · 发表于 2017-4-5 08:47:19

long2016 发表于 2016-8-5 23:27
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

你好，你的意思是DMP的最大速率200HZ太慢了吗，这个速率是相对于调整姿态的更新速率吗？那一般姿态更新的速率要求多大呢？然后这个速率太慢了的话就只有自己进行滤波才能达到要求的速率吗？

arao和xiaomi · 发表于 2017-4-5 09:07:01

guoshanjing0808 发表于 2016-8-23 00:03
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

你好，就是能够通过DMP把6050的数据读出来，如果6050外加一个磁力计的话，应该怎样滤波把9轴数据融合呢

五氧化二钒 · 发表于 2017-4-8 22:34:43

哥，我的用匿名就是出不来波形，难道还要设置啥嘛？我用的是GY-25，望提点两句

wszdxmh · 发表于 2017-4-9 09:40:29

五氧化二钒发表于 2017-4-8 22:34
哥，我的用匿名就是出不来波形，难道还要设置啥嘛？我用的是GY-25，望提点两句

应该是你的通信协议不对。你看一下我的ANO-Tech.c吧。你可以选用串口打印一下数据，看一下有没有变化，然后再看一下与上位机的通信协议。

hellowmood · 发表于 2017-4-12 11:04:25

大侠我想问下，我移植你的卡尔曼滤波程序，上位机通信协议是v2.6的，但是不管怎么弄，最终出来的波形总是mpu6050原始波形，和卡尔曼滤波前的波形几乎一样，我这是什么情况？谢谢你了！

qq763014046 · 发表于 2017-4-12 16:02:11

本帖最后由 qq763014046 于 2017-4-12 16:49 编辑

首先感谢楼主杰出贡献！
有个小疑问：
请问楼主，这是对原始数据处理得3轴加速度吗？里面那个49152是什么意思呢？麻烦楼主解释一下，感谢！！

if (Accel_x<32768) x = Accel_x / 16384;
else             x = 1 - (Accel_x - 49152) / 16384;

if (Accel_y<32768) y = Accel_y / 16384;
else             y = 1 - (Accel_y - 49152) / 16384;

if (Accel_z<32768) z = Accel_z / 16384;
else             z = (Accel_z - 49152) / 16384;

wszdxmh · 发表于 2017-4-12 17:55:00

qq763014046 发表于 2017-4-12 16:02
首先感谢楼主杰出贡献！
有个小疑问：
请问楼主，这是对原始数据处理得3轴加速度吗？里面那个49152是什么 ...

应该是采集出来的原始数据。实在是不好意思，那个地方应该是打错了，应该是65536/2=32768才对。前面的楼有说到这个问题。但是我改了之后也感觉不出来有什么变化。。。当时能用就没有研究他了

qq763014046 · 发表于 2017-4-12 21:39:19

wszdxmh 发表于 2017-4-12 17:55
应该是采集出来的原始数据。实在是不好意思，那个地方应该是打错了，应该是65536/2=32768才对。前面的楼 ...

再打扰一下楼主，原始数据不应该是*ax、*ay、*az里面得数据吗？你得意思是说Accel_x，Accel_y，Accel_z也是原始数据吗？
还一个就是，应该把49152改成32768吗？希望楼主解答，感谢！

wszdxmh · 发表于 2017-4-12 22:09:14

qq763014046 发表于 2017-4-12 21:39
再打扰一下楼主，原始数据不应该是*ax、*ay、*az里面得数据吗？你得意思是说Accel_x，Accel_y，Accel_z也 ...

Accel_x这些就是原理数据啊，只是把采集到的数据暂存在这个变量里。而且这是个指针，我完全可以把我要存放原始数据的变量地址写进去啊。。。我印象中是拿到原始数据，先处理加速度，就是你之前问的那个，然后正切计算夹角，然后分角度和角速度正负，最后进行卡尔曼滤波。过了好久不记得了。。。。

老年痴呆 · 发表于 2017-4-15 15:45:31

谢谢楼主给你顶贴喽

老年痴呆 · 发表于 2017-4-18 11:19:42

LZ问一下，你的板子和地面站的连接方式是什么样的USB还是串口。我用COM口地面站没有接收，下载线的USB连接不上。

wszdxmh · 发表于 2017-4-19 09:42:47

老年痴呆发表于 2017-4-18 11:19
LZ问一下，你的板子和地面站的连接方式是什么样的USB还是串口。我用COM口地面站没有接收，下载线的USB连接 ...

我用的是串口

老年痴呆 · 发表于 2017-4-19 10:27:27

wszdxmh 发表于 2017-4-19 09:42
我用的是串口

我解决了，感谢楼主耐心回答

子忧默声 · 发表于 2017-4-23 15:57:01

能不能共享一下滤波算法的代码

hellowmood · 发表于 2017-4-24 11:23:39

哥，我想问下，你的ANO_TECH.C程序里往上位机传送mpu6050的数据是short型的：
[mw_shl_code=applescript,true]void ANO_DT_Send_Senser(s16 a_x,s16 a_y,s16 a_z,s16 g_x,s16 g_y,s16 g_z)
但是最后main函数里向上位机发送的数据应该是Angle_x_temp、Angle_X_Final这些，可是这些变量定义的时候是float型的[mw_shl_code=applescript,true]ANO_DT_Send_Senser(Angle_x_temp,Angle_X_Final,(Angle_y_temp),(Angle_Y_Final),(Angle_z_temp),(Angle_Z_Final));[/mw_shl_code]，我太不理解这块，可以直接将float型数据用short的格式发送吗？基础薄弱，望指点一下，万分感谢！

wszdxmh · 发表于 2017-4-24 12:05:54

hellowmood 发表于 2017-4-24 11:23
哥，我想问下，你的ANO_TECH.C程序里往上位机传送mpu6050的数据是short型的：
[mw_shl_code=applescript,t ...

高精度可以转低精度。

641573672 · 发表于 2017-4-24 15:28:06

楼主，我开始学滤波，能加个qq吗？互相讨论我的641573672

641573672 · 发表于 2017-4-24 16:00:59

楼主，我开始学滤波，能加个qq吗？互相讨论我的641573672

weiqsfj · 发表于 2017-4-25 10:00:24

谢谢分享

15756000862 · 发表于 2017-5-6 00:17:07

好贴！学习了，楼主加油

linuxcso · 发表于 2017-5-26 19:33:07

本帖最后由 linuxcso 于 2017-5-26 19:44 编辑

看了楼主分享的代码，有几个问题请大神指导一下
1 mpu6050自带滤波，同样是降噪，和卡尔曼滤波有什么区别吗？
楼主分享的程序中，在mpu设定速率时定为采样速率的一半，这个应该如何理解呢
mpu6050.c
unsigned char MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
      unsigned char data = 0;
      if (lpf >= 188)data = 1;
      else if (lpf >= 98)data = 2;
      else if (lpf >= 42)data = 3;
      else if (lpf >= 20)data = 4;
      else if (lpf >= 10)data = 5;
      else data = 6;
      return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG, data);//设置数字低通滤波器
}
2 采样速率问题
原子哥的例程和楼主分享的程序设置加速度计的采样速率为50，手册上说加速度最高400hz，为什么不不适用最快的400hz呢？
3  噪声初始方差是如何设定的
double KalmanFilter(const double ResrcData, double ProcessNiose_Q, double MeasureNoise_R)
ProcessNiose_Q和MeasureNoise_R如何处理呢？

lufcn · 发表于 2017-6-13 10:49:20

谢谢楼主，顶

粑粑 · 发表于 2017-7-5 14:19:04

顶一下，楼主辛苦了

346500452 · 发表于 2017-7-11 20:28:39

我靠，绝对的好贴，收下我的膜拜。

shotgun · 发表于 2017-7-12 12:19:01

顶贴....

rzd · 发表于 2017-7-13 17:23:14

还有人在吗，就是楼主中的42195不知道是什么，如果是原始值，应该要变呀，不知道希望有人帮忙解答下，谢谢了

rzd · 发表于 2017-7-13 17:37:28

先顶下，嘻嘻

王惠雄正 · 发表于 2017-7-14 22:48:44

楼主辛苦

insightx · 发表于 2017-7-22 17:57:45

good 顶一个

lufcn · 发表于 2017-7-28 17:36:19

很有用的MPU6050应用

feng锋 · 发表于 2017-7-30 16:58:13

谢谢楼主，方便学习了

zcw · 发表于 2017-7-31 14:38:57

感谢楼主分享

归依龙井 · 发表于 2017-8-3 11:43:44

正在研究陀螺仪，谢谢楼主

关文俊 · 发表于 2017-8-5 14:02:43

wszdxmh 发表于 2016-7-22 15:51
只见下载，不见顶贴。。。

顶顶顶，最近正在学习滤波这一块，多谢老哥的分享啊

关文俊 · 发表于 2017-8-5 14:03:34

wszdxmh 发表于 2016-7-22 15:51
只见下载，不见顶贴。。。

顶顶顶，最近正在搞滤波这一块，多谢老哥的分享

关文俊 · 发表于 2017-8-5 14:18:24

请问一下这个49152是什么意思啊？

奔跑的egg · 发表于 2017-8-7 18:19:06

不顶不是范佩西

奔跑的egg · 发表于 2017-8-7 18:19:29

善于分享的人，至少是牛人

老书虫 · 发表于 2017-9-11 17:36:47

正需要这个，先顶一下，后面研究了有问题再来这里讨论讨论

zsl666888 · 发表于 2017-9-11 17:43:23

顶！！！

sc1884 · 发表于 2017-11-22 19:08:50

二话不说顶帖啊

liujie136997963 · 发表于 2017-12-29 16:15:26

！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

steaven · 发表于 2018-2-27 11:17:56

谢谢分享，下来学习学习！

backup2k · 发表于 2018-2-27 21:21:25

看不懂，很高深的样子！感谢大神分享！

聂磊 · 发表于 2018-3-12 21:09:51

MPU6050 获取速度和位移
各位大侠请问用加速度一阶滤波是否可以得速度  二阶得位移

但是累计误差总是在增大  怎么处理啊

Vn = Vn-1 + at  ,  a不会变成0  啊那么 Vn 肯定一直在增加有没有人用其他办法解决

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KID杜宾该用户已被删除	发表于 2017-3-28 16:45:30 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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