关于卡尔曼滤波算法

Roderick

•               //先验估计误差协方差的微分
•                 Kalman_Struct -> Pdot[0 = Q_angle - Kalman_Struct -> PP[0[1 - Kalman_Struct -> PP[1[0;
•                 Kalman_Struct -> Pdot[1 = - Kalman_Struct -> PP[1[1;
•                 Kalman_Struct -> Pdot[2 = - Kalman_Struct -> PP[1[1;
•                 Kalman_Struct -> Pdot[3 = Q_gyro;
•                 //先验估计误差协方差的积分
•                 Kalman_Struct -> PP[0[0 += Kalman_Struct -> Pdot[0 * dt;
•                 Kalman_Struct -> PP[0[1 += Kalman_Struct -> Pdot[1 * dt;
•                 Kalman_Struct -> PP[1[0 += Kalman_Struct -> Pdot[2 * dt;
•                 Kalman_Struct -> PP[1[1 += Kalman_Struct -> Pdot[3 * dt;
• 谁能解析一下这8句的意思，本人实在理解不了。
• 
  

yuzeyuan1

以前看过，我的电脑里只留了五个文档，都是网上找的。让我写算法真心不会，但是简单理解一下网上的大众性程序还是可以的，几个公式能自己从代码里拆出来就行。这一年中看了朋友做的卡尔曼才知道这些全都是皮毛中的皮毛。

Roderick

能不能留下联系方式？有些问题还需要请教一下。

624467649

我也不懂，楼主懂了吗？求助

Roderick

624467649 发表于 2016-8-23 16:34
我也不懂，楼主懂了吗？求助

其实这个比较深奥，暂时会用就好了

624467649

Roderick 发表于 2016-9-18 00:36
其实这个比较深奥，暂时会用就好了

这个我整理了遍，基本上理解了。图片：https://yunpan.cn/OckxZcYM8LtuNH  访问密码 3ad3

70905059

我感觉这就是根据卡尔曼滤波公式写出的算法。二维数组对应公式中的二阶矩阵 。

csmjmcc

yuzeyuan1 下载了，谢谢！

激动的小河马

624467649 发表于 2016-9-18 11:08
这个我整理了遍，基本上理解了。图片：https://yunpan.cn/OckxZcYM8LtuNH  访问密码 3ad3

连接还有吗？发我一份

黄阿厉

谢谢分享