两个定时器中断

xielizyh

各位大神们，我用了两个定时器，第一个用来产生PWM波，第二个用来实现红外遥控解码，第二个定时器的抢占优先级比第一个低，为什么我加了第二个定时器中断，第一个定时器就不输出PWM？屏蔽第二个定时器，第一个定时器就好了呢？

xielizyh

PWM程序：
#include "mc_wheel.h"
#include "delay.h"

//PWM初始化
//**MC_LEFT_WHEEL_PWM**—**PA11**—**TIM1_CH4**
//**MC_LEFT_WHEEL_PWM**—**PC7**—**TIM8_CH2**
void MC_WHEEL_PWM(u16 arr,u16 psc)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//GPIOA、GPIOC时钟使能
        //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//复用功能使能,端口重映射时需开启
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1|RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);//定时器1、8时钟使能
       
       
        //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM1,ENABLE);//重映射 TIM1_CH4->PA11

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;//PA11
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//GPIOA初始化
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;//PC7
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);//GPIOC初始化
       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;//设置自动重装载周期值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;//设置预分频值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;//设置时钟分割
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM1
        TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM8

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//选择PWM模式1
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//设置占空比时间
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出极性高
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
        TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化外设TIM1 OC4
        TIM_OC2Init(TIM8,&TIM_OCInitStructure);//初始化外设TIM8 OC2

       
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//TIM1 pwm输出使能
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);//TIM8 pwm输出使能

        TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM1在CCR4上的预装载寄存器
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM8,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM8在CCR2上的预装载寄存器

        TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);//使能TIM1在ARR上的预装载寄存器
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM8,ENABLE);//使能TIM8在ARR上的预装载寄存器

        TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);//打开TIM1
        TIM_Cmd(TIM8,ENABLE);//打开TIM8

}

//方向初始化
//**MC_LEFT_WHEEL_DIR**—**PD9**
//**MC_RIGHT_WHEEL_DIR**—**PF2**
void MC_WHEEL_DIR(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOF,ENABLE);//GPIOD、GPIOF时钟使能
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//PD9
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);//GPIOD初始化
        //GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//PD9复位
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;//PF2
        GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);//GPIOF初始化
        //GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);//PF2复位
}

//左右轮是否触地
//**MC_LEFT_WHEEL_SW**—**PD10**
//**MC_RIGHT_WHEEL_SW**—**PE2**
void MC_WHEEL_SW(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);//GPIOD、GPIOE时钟
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_10;  //PD10
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //下拉输入  
        GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
        GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//PD10下拉
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_2;  //PE2
       
        GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);//PE2下拉
}
//左右轮电机转速检测
//**LEFT_WHEEL_CNT**—**PD2**—TIM3_ETR**
//**RIGHT_WHEEL_CNT**—**PE0**—TIM4_ETR**
void MC_WHEEL_CNT(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM4|RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);//使能TIM3、4时钟，基本定时器6时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);  //使能GPIOD、E时钟
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;//PD2
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//下拉输入
        GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);//PD2初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;//PE0
        GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);//PE0初始化
       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=0xFFFF;//设定计数器自动重载值，计数周期
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0x0;//无预分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM3的时间基数单位
        TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM4的时间基数单位
       
        //配置TIM3外部时钟模式2：无预分频，上升沿触发，无外部触发滤波器
        TIM_ETRClockMode2Config(TIM3, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0);        
        //配置TIM4外部时钟模式2：无预分频，上升沿触发，无外部触发滤波器
        TIM_ETRClockMode2Config(TIM4, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0);
       
        //************利用定时6定时1s的时间************//
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=9999;//设定计数器自动重载值，计数周期为10000
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=7200-1;//预分频系数为7200,10KHz频率计数
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM6的时间基数单位
        //定时器6中断分组初始化
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn;  //TIM6中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
        TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE ); //允许定时器6更新中断
       
        TIM_SetCounter(TIM3, 0);
        TIM_SetCounter(TIM4, 0);
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);
}

//定时器6中断函数，计算出左右轮电机的转速值
u16 Left_Wheel_Speed=0,Right_Wheel_Speed=0;
u16 CaptureNumberLeft=0,CaptureNumberRight=0;
u8 count=0;
void TIM6_IRQHandler(void)
{
       
        if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //判断定时器6定时1秒到否
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);//清除TIM6更新中断
                CaptureNumberLeft+=TIM_GetCounter(TIM3);
                CaptureNumberRight+=TIM_GetCounter(TIM4);
        }
        count++;
        if(count==5)
        {
                //电机输出与车轮之间的传动比为i=63.6
                Left_Wheel_Speed=((CaptureNumberLeft/5)/3)*60/63.6;//求五次平均值，霍尔传感器精度为3个脉冲/转,转速单位为r/min
                Right_Wheel_Speed=((CaptureNumberRight/5)/3)*60/63.6;//求五次平均值，霍尔传感器精度为3个脉冲/转,转速单位为r/min
                count=0;
                CaptureNumberLeft=0;
                CaptureNumberRight=0;
        }
        TIM_SetCounter(TIM3,0);
        TIM_SetCounter(TIM4,0);
}
红外遥控程序：
#include "remote.h"
#include "delay.h"
//#include "usart.h"


//红外遥控初始化
//设置IO以及定时器4的输入捕获
void Remote_Init(void)                              
{  

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;  

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //使能PORTB、C时钟
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);        //TIM4 时钟使能

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;                                 //PC13输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //注意：速度限制在2MHz以下
        GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC13
        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);//GPIOC.13输出低
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//PB8输入
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//上拉输入
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.8
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//GPIOB.8输出高
       
                                                  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000; //设定计数器自动重装值 最大10ms溢出  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1);         //预分频器,1M的计数频率,1us加1.          
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx

        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3;  // 选择输入端 IC3映射到TIM4上
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;        //下降沿捕获
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;//IC4F=0011 配置输入滤波器 8个定时器时钟周期滤波
        TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//初始化定时器输入捕获通道

        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE );         //使能定时器4

        //加了定时器中断4电机PWM中断相互串扰？？？？？？？？？？？                                                
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM4中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器       

        TIM_ITConfig( TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC3IE捕获中断       
}


//遥控器接收状态
//[7]:收到了引导码标志
//[6]:得到了一个按键的所有信息
//[5]:保留       
//[4]:标记下降沿是否已经被捕获                                                                  
//[3:0]:溢出计时器
u8         RmtSta=0;                    
u16 Dval;                //上升沿时计数器的值
u32 RmtRec=0;        //红外接收到的数据                               
u8  RmtCnt=0;        //按键按下的次数          
//定时器4中断服务程序         
void TIM4_IRQHandler(void)
{                              
    if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET)
        {
                if(RmtSta&0x80)//上次有数据被接收到了
                {       
                        RmtSta&=~0X10;                                                //取消下降沿已经被捕获标记
                        if((RmtSta&0X0F)==0X00)
                                RmtSta|=1<<6;//标记已经完成一次按键的键值信息采集
                        if((RmtSta&0X0F)<14)
                                RmtSta++;
                        else
                        {
                                RmtSta&=~(1<<7);//清空引导标识
                                RmtSta&=0XF0;        //清空计数器       
                        }                                                                   
                }                                                            
        }
        if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_CC3)!=RESET)
        {          
                if(RmtSta&0X10)//捕获到一个上升沿
                {
                        RmtSta&=~(1<<4);//取消一次高电平捕获标记
                        Dval=TIM_GetCapture3(TIM4);//读取CCR3也可以清CC3IF标志位
                        TIM_OC3PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Falling); //CC3P=0        设置为下降沿捕获
                        if(RmtSta&0X80)//接收到了引导码
                        {
                                if(Dval>300&&Dval<800)                        //560为标准值,560us
                                {
                                        RmtRec<<=1;        //左移一位.
                                        RmtRec|=0;        //接收到0          
                                }
                                else if(Dval>1400&&Dval<1800)        //1680为标准值,1680us
                                {
                                        RmtRec<<=1;        //左移一位.
                                        RmtRec|=1;        //接收到1
                                }
                                else if(Dval>2200&&Dval<2600)        //得到按键键值增加的信息 2500为标准值2.5ms
                                {
                                        RmtCnt++;                 //按键次数增加1次
                                        RmtSta&=0XF0;        //清空计时器               
                                }
                        }
                        else if(Dval>4200&&Dval<4700)                //4500为标准值4.5ms
                        {
                                RmtSta|=1<<7;        //标记成功接收到了引导码
                                RmtCnt=0;                //清除按键次数计数器
                        }
                }
                else//还未开始，第一次捕获下降沿
                {
                        TIM_SetCounter(TIM4,0);//清空定时器值
                        RmtSta|=0X10;//标记捕获到了下降沿
                        TIM_OC3PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Rising);//CC1P=1 设置为上升沿捕获
                }
        TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3);
          
        }
}
//处理红外键盘
//返回值:
//         0,没有任何按键按下
//其他,按下的按键键值.
u8 Remote_Scan(void)
{        
        u8 sta=0;      
    u8 t1,t2;  
        if(RmtSta&(1<<6))//得到一个按键的所有信息了
        {
            t1=RmtRec>>24;                        //得到地址码
            t2=(RmtRec>>16)&0xff;        //得到地址反码
            if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//检验遥控识别码(ID)及地址
            {
                t1=RmtRec>>8;
                t2=RmtRec;        
                if(t1==(u8)~t2)sta=t1;//键值正确         
                }   
                if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按键数据错误/遥控已经没有按下了
                {
                         RmtSta&=~(1<<6);//清除接收到有效按键标识
                        RmtCnt=0;                //清除按键次数计数器
                }
        }  
    return sta;
}