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楼主 |
发表于 2016-7-20 20:06:24
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PWM程序:
#include "mc_wheel.h"
#include "delay.h"
//PWM初始化
//**MC_LEFT_WHEEL_PWM**—**PA11**—**TIM1_CH4**
//**MC_LEFT_WHEEL_PWM**—**PC7**—**TIM8_CH2**
void MC_WHEEL_PWM(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//GPIOA、GPIOC时钟使能
//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//复用功能使能,端口重映射时需开启
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1|RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);//定时器1、8时钟使能
//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM1,ENABLE);//重映射 TIM1_CH4->PA11
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;//PA11
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//GPIOA初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;//PC7
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);//GPIOC初始化
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;//设置自动重装载周期值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;//设置预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;//设置时钟分割
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM1
TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM8
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//选择PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//设置占空比时间
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出极性高
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化外设TIM1 OC4
TIM_OC2Init(TIM8,&TIM_OCInitStructure);//初始化外设TIM8 OC2
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//TIM1 pwm输出使能
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);//TIM8 pwm输出使能
TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM1在CCR4上的预装载寄存器
TIM_OC2PreloadConfig(TIM8,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM8在CCR2上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);//使能TIM1在ARR上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM8,ENABLE);//使能TIM8在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);//打开TIM1
TIM_Cmd(TIM8,ENABLE);//打开TIM8
}
//方向初始化
//**MC_LEFT_WHEEL_DIR**—**PD9**
//**MC_RIGHT_WHEEL_DIR**—**PF2**
void MC_WHEEL_DIR(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOF,ENABLE);//GPIOD、GPIOF时钟使能
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//PD9
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);//GPIOD初始化
//GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//PD9复位
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;//PF2
GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);//GPIOF初始化
//GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);//PF2复位
}
//左右轮是否触地
//**MC_LEFT_WHEEL_SW**—**PD10**
//**MC_RIGHT_WHEEL_SW**—**PE2**
void MC_WHEEL_SW(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);//GPIOD、GPIOE时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PD10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //下拉输入
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//PD10下拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PE2
GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);//PE2下拉
}
//左右轮电机转速检测
//**LEFT_WHEEL_CNT**—**PD2**—TIM3_ETR**
//**RIGHT_WHEEL_CNT**—**PE0**—TIM4_ETR**
void MC_WHEEL_CNT(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM4|RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);//使能TIM3、4时钟,基本定时器6时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //使能GPIOD、E时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;//PD2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//下拉输入
GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);//PD2初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;//PE0
GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);//PE0初始化
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=0xFFFF;//设定计数器自动重载值,计数周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0x0;//无预分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM3的时间基数单位
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM4的时间基数单位
//配置TIM3外部时钟模式2:无预分频,上升沿触发,无外部触发滤波器
TIM_ETRClockMode2Config(TIM3, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0);
//配置TIM4外部时钟模式2:无预分频,上升沿触发,无外部触发滤波器
TIM_ETRClockMode2Config(TIM4, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0);
//************利用定时6定时1s的时间************//
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=9999;//设定计数器自动重载值,计数周期为10000
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=7200-1;//预分频系数为7200,10KHz频率计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化TIM6的时间基数单位
//定时器6中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //TIM6中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE ); //允许定时器6更新中断
TIM_SetCounter(TIM3, 0);
TIM_SetCounter(TIM4, 0);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);
}
//定时器6中断函数,计算出左右轮电机的转速值
u16 Left_Wheel_Speed=0,Right_Wheel_Speed=0;
u16 CaptureNumberLeft=0,CaptureNumberRight=0;
u8 count=0;
void TIM6_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //判断定时器6定时1秒到否
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);//清除TIM6更新中断
CaptureNumberLeft+=TIM_GetCounter(TIM3);
CaptureNumberRight+=TIM_GetCounter(TIM4);
}
count++;
if(count==5)
{
//电机输出与车轮之间的传动比为i=63.6
Left_Wheel_Speed=((CaptureNumberLeft/5)/3)*60/63.6;//求五次平均值,霍尔传感器精度为3个脉冲/转,转速单位为r/min
Right_Wheel_Speed=((CaptureNumberRight/5)/3)*60/63.6;//求五次平均值,霍尔传感器精度为3个脉冲/转,转速单位为r/min
count=0;
CaptureNumberLeft=0;
CaptureNumberRight=0;
}
TIM_SetCounter(TIM3,0);
TIM_SetCounter(TIM4,0);
}
红外遥控程序:
#include "remote.h"
#include "delay.h"
//#include "usart.h"
//红外遥控初始化
//设置IO以及定时器4的输入捕获
void Remote_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //使能PORTB、C时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); //TIM4 时钟使能
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; //PC13输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //注意:速度限制在2MHz以下
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC13
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);//GPIOC.13输出低
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//PB8输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.8
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//GPIOB.8输出高
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000; //设定计数器自动重装值 最大10ms溢出
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //预分频器,1M的计数频率,1us加1.
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3; // 选择输入端 IC3映射到TIM4上
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling; //下降沿捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;//IC4F=0011 配置输入滤波器 8个定时器时钟周期滤波
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//初始化定时器输入捕获通道
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE ); //使能定时器4
//加了定时器中断4电机PWM中断相互串扰???????????
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //TIM4中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级1级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ITConfig( TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC3IE捕获中断
}
//遥控器接收状态
//[7]:收到了引导码标志
//[6]:得到了一个按键的所有信息
//[5]:保留
//[4]:标记下降沿是否已经被捕获
//[3:0]:溢出计时器
u8 RmtSta=0;
u16 Dval; //上升沿时计数器的值
u32 RmtRec=0; //红外接收到的数据
u8 RmtCnt=0; //按键按下的次数
//定时器4中断服务程序
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET)
{
if(RmtSta&0x80)//上次有数据被接收到了
{
RmtSta&=~0X10; //取消下降沿已经被捕获标记
if((RmtSta&0X0F)==0X00)
RmtSta|=1<<6;//标记已经完成一次按键的键值信息采集
if((RmtSta&0X0F)<14)
RmtSta++;
else
{
RmtSta&=~(1<<7);//清空引导标识
RmtSta&=0XF0; //清空计数器
}
}
}
if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_CC3)!=RESET)
{
if(RmtSta&0X10)//捕获到一个上升沿
{
RmtSta&=~(1<<4);//取消一次高电平捕获标记
Dval=TIM_GetCapture3(TIM4);//读取CCR3也可以清CC3IF标志位
TIM_OC3PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Falling); //CC3P=0 设置为下降沿捕获
if(RmtSta&0X80)//接收到了引导码
{
if(Dval>300&&Dval<800) //560为标准值,560us
{
RmtRec<<=1; //左移一位.
RmtRec|=0; //接收到0
}
else if(Dval>1400&&Dval<1800) //1680为标准值,1680us
{
RmtRec<<=1; //左移一位.
RmtRec|=1; //接收到1
}
else if(Dval>2200&&Dval<2600) //得到按键键值增加的信息 2500为标准值2.5ms
{
RmtCnt++; //按键次数增加1次
RmtSta&=0XF0; //清空计时器
}
}
else if(Dval>4200&&Dval<4700) //4500为标准值4.5ms
{
RmtSta|=1<<7; //标记成功接收到了引导码
RmtCnt=0; //清除按键次数计数器
}
}
else//还未开始,第一次捕获下降沿
{
TIM_SetCounter(TIM4,0);//清空定时器值
RmtSta|=0X10;//标记捕获到了下降沿
TIM_OC3PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Rising);//CC1P=1 设置为上升沿捕获
}
TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3);
}
}
//处理红外键盘
//返回值:
// 0,没有任何按键按下
//其他,按下的按键键值.
u8 Remote_Scan(void)
{
u8 sta=0;
u8 t1,t2;
if(RmtSta&(1<<6))//得到一个按键的所有信息了
{
t1=RmtRec>>24; //得到地址码
t2=(RmtRec>>16)&0xff; //得到地址反码
if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//检验遥控识别码(ID)及地址
{
t1=RmtRec>>8;
t2=RmtRec;
if(t1==(u8)~t2)sta=t1;//键值正确
}
if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按键数据错误/遥控已经没有按下了
{
RmtSta&=~(1<<6);//清除接收到有效按键标识
RmtCnt=0; //清除按键次数计数器
}
}
return sta;
}
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