新手正在学习stm32 想做平衡车

songyi

网上下载别人的程序 void Speed_Calculate(void){
                speed_mr=TIM_GetCounter(TIM2)-0x7fff;
                speed_ml=TIM_GetCounter(TIM3)-0x7fff;                //读取编码器寄存器计数值,并减去中间值,得到速度矢量
                TIM_SetCounter(TIM2, 0x7fff);
                TIM_SetCounter(TIM3, 0x7fff);                                                //重置编码器计数值
                          speed_r_l =(speed_mr + speed_ml)*0.5;//电机转速!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
                   speed *= 0.7;                                                          //电机转速滤波1!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
                                              //一阶低通滤波!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
                speed += speed_r_l*0.3;               //!!!!一阶低通滤波!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
       
        不明白编码器重新置数怎么不是0，而是0x7fff ，，，后边那两个滤波又是什么意思 0.7？ 0.3？是怎么确定的，，，第一次发帖不知措辞是否合适，还请见谅，，，万分感谢