这个无刷电机PID控制的程序该怎么理解？

xiaobudonglaosh

#include "pid.h"

float PP=0.5,II=0.5,DD=0;

double SumError=0,PrevError=0,LastError=0;
int dError=0,Error=0;

void PID_init(void)
{
        Error=0;SumError=0;LastError=0;
}

void PIDcompute(unsigned int Target,unsigned int Real)
{
  /*--------------------------------------------------------------------
根据设定及采集值进行计算PID调节，计算pwm输出值
--------------------------------------------------------------------*/
float j=0.0,i;
      
                Error =(Target-Real);                     
                SumError +=Error;                  
    dError=Error-LastError;
    LastError=Error;
            
                i=PP;
                j=Error*i;
                i=II;
                j=j+SumError*i;
                i=DD;
                j=j+dError*i;

                j=j/100;

         if(j>=hArrPwmVal)OutPwmValue=hArrPwmVal;
         else if(j<1)OutPwmValue=1;
         else OutPwmValue=j;
}


其中：                j=j/100;

         if(j>=hArrPwmVal)OutPwmValue=hArrPwmVal;
         else if(j<1)OutPwmValue=1;
         else OutPwmValue=j;

这里有点看不懂  我自己算了下  感觉不对啊。。。。

(这是用的STM8S:
unsigned int hArrPwmVal = ((u16)((STM8_FREQ_MHZ * (u32)1000000)/PWM_FREQUENCY));
//PWM信号周期
//hArrPwmVal=1000)

xiaobudonglaosh

D
I
N
G

xiaobudonglaosh

ding   

shihantu

1. 数学上 , 最后除以 100 和将各个系数除以 100 是等效的 , 程序上这么处理可以保留 0.01 的计算精度 .

2. 后面一段是限幅器 , 由于某些目的限制参数的范围 .

xiaobudonglaosh

shihantu 发表于 2016-7-5 22:44
1. 数学上 , 最后除以 100 和将各个系数除以 100 是等效的 , 程序上这么处理可以保留 0.01 的计算精度 .

...

但是它除以100的目的是什么呢？我现在越来越迷糊了，算完j以后  到底怎么用啊？

xiaobudonglaosh

shihantu 发表于 2016-7-5 22:44
1. 数学上 , 最后除以 100 和将各个系数除以 100 是等效的 , 程序上这么处理可以保留 0.01 的计算精度 .

...

这个程序中OutPwmValue本来就在0-1000之间的范围，要是除以100，算出来的j永远不可能大于1000啊，那还要判断if(j>1000)干嘛呢。。。。

xiaobudonglaosh

shihantu 发表于 2016-7-5 22:44
1. 数学上 , 最后除以 100 和将各个系数除以 100 是等效的 , 程序上这么处理可以保留 0.01 的计算精度 .

...

我现在不明白的的是： 在PID函数中，我写到j=P*Error+I*SumError+D*dError这一步之后，到底该怎么利用j来控制我需要控制的参数，比如说控制电机的转速，j算出来到底是个啥。。。。

xiaobudonglaosh

ding   

shihantu

xiaobudonglaosh 发表于 2016-7-5 23:33
这个程序中OutPwmValue本来就在0-1000之间的范围，要是除以100，算出来的j永远不可能大于1000啊，那还要 ...

不是本来在这个范围内 , 而是需要在这个范围内 , 因果关系要搞清楚 .

积分部分的结果是可以超过所谓的范围的 .

shihantu

xiaobudonglaosh 发表于 2016-7-5 23:44
我现在不明白的的是： 在PID函数中，我写到j=P*Error+I*SumError+D*dError这一步之后，到底该怎么利用j来 ...

1. 不要用意义不明的变量名 .

2. 好好看一下自动控制原理 , 没有基础很难说下去 .

zhiwei0

Mark Mark

pg200

根据设定及采集值进行计算PID调节