stm32 按钮不能复位问题

ShoneX

两个项目，一个是从项目，一个是主项目。其中就是某一个子程序的区别。我也仔细看了的，以前没什么问题，但这一次有问题。从项目可以正常使用，但是主项目不行，按复位按钮没反应，而且flash里面不能存数据，重新烧写程序，原来的数据也丢失了。请问这可能是什么原因，首先不是硬件问题，换一个程序就可以用的。下面是程序，后生先谢谢各位前辈解答！

从项目：


#include <stdio.h>  
#include <sim908.h>
#include <lcd.h>
#include "stm32f2xx.h"
#include "math.h"
#include "config.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"

#define PI 3.1415926
#define security_angle (3.1415926/12)
int security_value=3;

typedef struct point
{
        float x;
        float y;
}Point;

//判断直线是否相交
int lineIntersectSide(Point A, Point B, Point C, Point D)
{
        float fC = (C.y - A.y) * (A.x - B.x) - (C.x - A.x) * (A.y - B.y);
        float fD = (D.y - A.y) * (A.x - B.x) - (D.x - A.x) * (A.y - B.y);
               
        if(fC * fD <= 0)
                return 1;
        else
          return 0;
}

int sideIntersectSide(Point A, Point B, Point C, Point D)
{
        if(lineIntersectSide(A, B, C, D)&&lineIntersectSide(C, D, A, B))
                return 1;
        else
                return 0;
}


int check_intersection(float x1,float y1, float l1,float angle1, float x2,float y2,float l2,float angle2)
{
        
        Point P1,P2,P3,P4,P5,P6;
        P1.x=x1; P1.y=y1;
        P2.x=x1+l1/cos(security_angle)*cos(angle1-security_angle); P2.y=y1+l1/cos(security_angle)*sin(angle1-security_angle);
        P3.x=x1+l1/cos(security_angle)*cos(angle1+security_angle); P3.y=y1+l1/cos(security_angle)*sin(angle1+security_angle);
        P4.x=x2; P4.y=y2;
        P5.x=x2+l2/cos(security_angle)*cos(angle2-security_angle); P5.y=y2+l2/cos(security_angle)+sin(angle2-security_angle);
        P6.x=x2+l2/cos(security_angle)*cos(angle2+security_angle); P6.y=y2+l2/cos(security_angle)*sin(angle2+security_angle);

        //判断是否相交
        if(
                  sideIntersectSide(P1, P2, P4, P5)||sideIntersectSide(P1, P2, P4, P6)||sideIntersectSide(P1, P2, P5, P6)
          ||sideIntersectSide(P2, P3, P4, P5)||sideIntersectSide(P2, P3, P4, P6)||sideIntersectSide(P2, P3, P5, P6)
    ||sideIntersectSide(P1, P3, P4, P5)||sideIntersectSide(P1, P3, P4, P6)||sideIntersectSide(P1, P3, P5, P6)
                )
                return 1;
        else
                return 0;
}

int equal_collision(float x0,float y0,float l0,float angle_0,float x1,float y1,float l1,float angle_1)
{
        float D1=0,D2=0;
        D1=(fabs(y1+l1*sin(angle_1)-y0-tan(angle_0)*(x1+l1*cos(angle_1)-x0)))/sqrt(1+pow(tan(angle_0),2));
        D2=(fabs(y0+l0*sin(angle_0)-y1-tan(angle_1)*(x0+l0*cos(angle_0)-x1)))/sqrt(1+pow(tan(angle_1),2));
        printf("D1=%f, D2=%f\r\n",D1,D2);
        if( (D1<=security_value) || (D2<=security_value)){
        return 1;}
        return 0;
}

int unequal_collision(float x0,float y0,float l0,float angle_0,float x1,float y1,float l1,float angle_1)
{
        float D1=0;
        D1=(fabs(y1+l1*sin(angle_1)-y0-tan(angle_0)*(x1+l1*cos(angle_1)-x0)))/sqrt(1+pow(tan(angle_0),2));
        printf("D1=%f\r\n",D1);
        if( D1<=security_value )
        {return 1;}
        return 0;
}
int angle_check(float angle1,float angle2,float actual_angle)
{
        
        if(angle2-angle1>=180)
        {
                if( (actual_angle*180/3.1415-angle1)*(actual_angle*180/3.1415-angle2) >=0)
                        return 1;
        }
        else
        {
                if( (actual_angle*180/3.1415-angle1)*(actual_angle*180/3.1415-angle2) <=0)
                        return 1;
        }
        return 0;
}

float zigbee_angle,zigbee_high,zigbee_amplitude,zigbee_hook=0;
int security_high=5;

void check_collision()
{        

        if(zigbeemark)
        {
                int tower_crane_number=0 ;
                zigbee_angle=(zigbeemessage[9]*16*16 + zigbeemessage[10])/(float)1000;
                zigbee_high=zigbeemessage[12]*16*16+zigbeemessage[13];
                zigbee_amplitude=zigbeemessage[14]*16*16+zigbeemessage[15];
                zigbee_hook=zigbeemessage[16]*16*16+zigbeemessage[17];
               
                if(zigbeemessage[11]==0x00)        
                        {        float angle0=0;
                                tower_crane_number=0;
                                zigbee_angle=fmod(zigbee_angle,6.28)*18/3.1415926;
                                float_byte_change(zigbee_angle);
                                show_machine_angle0((16*float_byte[0]+float_byte[1]),(float_byte[2]*16+float_byte[3]));                                
                        }
                else if(zigbeemessage[11]==0x02)        
                        {        float angle2=0;
                                tower_crane_number=2;
                                angle2=fmod(zigbee_angle,6.28)*18/3.1415926;
                                float_byte_change(angle2);
                                show_machine_angle2((16*float_byte[0]+float_byte[1]),(float_byte[2]*16+float_byte[3]));        
                        }
                else {printf("no such tower!\r\n");}
               
                if(angle_check(intersect_angle1,intersect_angle2,machine_angle)&&angle_check(intersect_angle3,intersect_angle4,zigbee_angle))
                        {
                                switch (tower_crane_number)
                                {
                                        case 0:        
                                                {
                                                        if( fabs( height_tower_crane- zigbee_high)<=security_high )
                                                                {
                                                                        if(equal_collision(flashresult[15],flashresult[16],flashresult[17]/100,machine_angle,flashresult[18],flashresult[19],flashresult[20]/100,zigbee_angle))
                                                                                collision_mark=1;
                                                                }
                                                        else
                                                                {
                                                                        if(height_tower_crane>zigbee_high)
                                                                                {
                                                                                        if(height_tower_crane-machine_hook <= zigbee_high+security_value)
                                                                                                {
                                                                                                        printf("original distance = %f\r\n",sqrt(pow(flashresult[15]+machine_amplitude*cos(machine_angle)-flashresult[18],2)+pow(flashresult[16]+machine_amplitude*sin(machine_angle)-flashresult[19],2)));
                                                                                                        if(sqrt(pow(flashresult[15]+machine_amplitude*cos(machine_angle)-flashresult[18],2)+pow(flashresult[16]+machine_amplitude*sin(machine_angle)-flashresult[19],2))<= flashresult[20]/100+security_value  )        
                                                                                                        {
                                                                                                                if(unequal_collision(flashresult[18],flashresult[19],flashresult[20]/100,zigbee_angle,flashresult[15],flashresult[16],machine_amplitude,machine_angle))
                                                                                                                        collision_mark=1;
                                                                                                        }
                                                                                                }
                                                                                }               
                                                                        else if(zigbee_high>=height_tower_crane)
                                                                                {
                                                                                        if(zigbee_high-zigbee_hook<=height_tower_crane+security_value)
                                                                                                {
                                                                                                        printf("original distance = %f\r\n",sqrt(pow(flashresult[18]+zigbee_amplitude*cos(zigbee_angle)-flashresult[15],2)+pow(flashresult[19]+zigbee_amplitude*sin(zigbee_angle)-flashresult[16],2)));                                                                                                        
                                                                                                        if(sqrt(pow(flashresult[18]+zigbee_amplitude*cos(zigbee_angle)-flashresult[15],2)+pow(flashresult[19]+zigbee_amplitude*sin(zigbee_angle)-flashresult[16],2))<= flashresult[17]/100+security_value)
                                                                                                        {
                                                                                                                        if(unequal_collision(flashresult[15],flashresult[16],flashresult[17]/100,machine_angle,flashresult[18],flashresult[19],zigbee_amplitude,zigbee_angle))
                                                                                                                                collision_mark=1;
                                                                                                        }
                                                                                                }
                                                                                }
                                                                }
                                                        }
                                        break;
                                        case 2:
                                                {                                       
                                                        if( fabs( height_tower_crane- zigbee_high)<=security_high )
                                                        {if(equal_collision(flashresult[15],flashresult[16],flashresult[17]/100,machine_angle,flashresult[21],flashresult[22],flashresult[23]/100,zigbee_angle))
                                                                collision_mark=1;}
                                                }
                                        break;
                                        default:
                                                printf("no match tower_crane!\r\n");
                                        break;
                                }
                        }
                        else
                        {
                                printf("no intersection!\r\n");                        
                        }
        }
                        
                        zigbeemark=0;        
                        zigbee_number=0;
                        memset(zigbeemessage,0,sizeof(zigbeemessage));        
                        
                        float_byte_change(10*machine_angle);
                        zigbeemessage[0]=16*float_byte[0]+float_byte[1];
                        zigbeemessage[1]=16*float_byte[2]+float_byte[3];

                        zigbeemessage[2]=(char)((int)flashresult[242]);
               
                        float_byte_change(machine_high/100);
                        zigbeemessage[3]=16*float_byte[0]+float_byte[1];
                        zigbeemessage[4]=16*float_byte[2]+float_byte[3];
        
                        float_byte_change(machine_amplitude);
                        zigbeemessage[5]=16*float_byte[0]+float_byte[1];
                        zigbeemessage[6]=16*float_byte[2]+float_byte[3];
        
                        float_byte_change(machine_hook);
                        zigbeemessage[7]=16*float_byte[0]+float_byte[1];
                        zigbeemessage[8]=16*float_byte[2]+float_byte[3];        
               
                        send_lcd(USART1,zigbeemessage,sizeof(zigbeemessage)/2+1);
                        memset(zigbeemessage,0,sizeof(zigbeemessage));        
}




主项目（问题子程序）：

#include <stdio.h>  
#include <sim908.h>
#include <lcd.h>
#include "stm32f2xx.h"
#include "math.h"
#include "config.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include <math.h>

#define PI 3.1415926
#define security_angle (3.1415926/12)
int security_value=3;

typedef struct point
{
        float x;
        float y;
}Point;

int lineIntersectSide(Point A, Point B, Point C, Point D)
{
        float fC = (C.y - A.y) * (A.x - B.x) - (C.x - A.x) * (A.y - B.y);
        float fD = (D.y - A.y) * (A.x - B.x) - (D.x - A.x) * (A.y - B.y);
               
        if(fC * fD <= 0)
                return 1;
        else
                return 0;
}


int sideIntersectSide(Point A, Point B, Point C, Point D)
{
        if(lineIntersectSide(A, B, C, D)&&lineIntersectSide(C, D, A, B))
                return 1;
        else
                return 0;
}


int check_intersection(float x1,float y1, float l1,float angle1, float x2,float y2,float l2,float angle2)
{

        Point P1,P2,P3,P4,P5,P6;
        P1.x=x1; P1.y=y1;
        P2.x=x1+l1/cos(security_angle)*cos(angle1-security_angle); P2.y=y1+l1/cos(security_angle)*sin(angle1-security_angle);
        P3.x=x1+l1/cos(security_angle)*cos(angle1+security_angle); P3.y=y1+l1/cos(security_angle)*sin(angle1+security_angle);
        P4.x=x2; P4.y=y2;
        P5.x=x2+l2/cos(security_angle)*cos(angle2-security_angle); P5.y=y2+l2/cos(security_angle)+sin(angle2-security_angle);
        P6.x=x2+l2/cos(security_angle)*cos(angle2+security_angle); P6.y=y2+l2/cos(security_angle)*sin(angle2+security_angle);

        if(
                  sideIntersectSide(P1, P2, P4, P5)||sideIntersectSide(P1, P2, P4, P6)||sideIntersectSide(P1, P2, P5, P6)
          ||sideIntersectSide(P2, P3, P4, P5)||sideIntersectSide(P2, P3, P4, P6)||sideIntersectSide(P2, P3, P5, P6)
    ||sideIntersectSide(P1, P3, P4, P5)||sideIntersectSide(P1, P3, P4, P6)||sideIntersectSide(P1, P3, P5, P6)
                )
                return 1;
        else
                return 0;
}

int equal_collision(float x0,float y0,float l0,float angle_0,float x1,float y1,float l1,float angle_1)
{
        float D1=0,D2=0;
        D1=(fabs(y1+l1*sin(angle_1)-y0-tan(angle_0)*(x1+l1*cos(angle_1)-x0)))/sqrt(1+pow(tan(angle_0),2));
        D2=(fabs(y0+l0*sin(angle_0)-y1-tan(angle_1)*(x0+l0*cos(angle_0)-x1)))/sqrt(1+pow(tan(angle_1),2));
        printf("euqal_D1=%f, euqal_D1D2=%f\r\n",D1,D2);
        if( (D1<=security_value) || (D2<=security_value)){
        return 1;}
        return 0;
}


int unequal_collision(float x0,float y0,float l0,float angle_0,float x1,float y1,float l1,float angle_1)
{
        float D1=0;
        D1=(fabs(y1+l1*sin(angle_1)-y0-tan(angle_0)*(x1+l1*cos(angle_1)-x0)))/sqrt(1+pow(tan(angle_0),2));
        printf("car to arm =%f\r\n",D1);
        if( D1<=security_value )
        {return 1;}
        return 0;
}

int angle_check(float angle_1,float angle_2,float actual_angle)
{

        if(angle_2-angle_1>=180)
        {
                if( (fmod(actual_angle,2*3.1415)*180/3.1415-angle_1)*( fmod(actual_angle,2*3.1415)*180/3.1415-angle_2) >=0)
                        return 1;
        }
        else
        {
                if( (fmod(actual_angle,2*3.1415)*180/3.1415-angle_1)*( fmod(actual_angle,2*3.1415)*180/3.1415-angle_2) <=0)
                        return 1;
        }
        return 0;
}

float zigbee_angle,zigbee_high,zigbee_amplitude,zigbee_hook=0;
int security_high=5;

void check_collision()
{
        int tower_crane_number=0;
        if(zigbeemark)
        {        
               
                zigbee_angle=(zigbeemessage[0]*16*16 + zigbeemessage[1])/1000.0;
                zigbee_high=zigbeemessage[3]*16*16+zigbeemessage[4];
                zigbee_amplitude=zigbeemessage[5]*16*16+zigbeemessage[6]/100.0;
                zigbee_hook=(zigbeemessage[7]*16*16+zigbeemessage[8])/100.0;
               
                float_byte_change(10*machine_angle);
                zigbeemessage[9]=16*float_byte[0]+float_byte[1];
                zigbeemessage[10]=16*float_byte[2]+float_byte[3];
                        
                zigbeemessage[11]=(char)((int)flashresult[242]);
                        
                float_byte_change(machine_high/100);
                zigbeemessage[12]=16*float_byte[0]+float_byte[1];
                zigbeemessage[13]=16*float_byte[2]+float_byte[3];
               
                float_byte_change(machine_amplitude);
                zigbeemessage[14]=16*float_byte[0]+float_byte[1];
                zigbeemessage[15]=16*float_byte[2]+float_byte[3];
        
                float_byte_change(machine_hook);
                zigbeemessage[16]=16*float_byte[0]+float_byte[1];
                zigbeemessage[17]=16*float_byte[2]+float_byte[3];        
               
                send_lcd(USART1,zigbeemessage,sizeof(zigbeemessage));//ê&#213;μ&#189;&#188;′·￠3&#246;               
        
                if(zigbeemessage[2]==0x01)        
                        {        float angle1=0;
                                tower_crane_number=1;
                                //&#198;á&#196;&#187;1&#207;&#212;ê&#190;&#189;&#199;&#182;è
                        angle1=fmod(zigbee_angle,6.28)*18/3.1415926;
                        float_byte_change(angle1);
                        show_machine_angle1((16*float_byte[0]+float_byte[1]),(float_byte[2]*16+float_byte[3]));                        
                        }
                else if(zigbeemessage[2]==0x02)        
                        {        float angle2=0;
                                tower_crane_number=2;
                                angle2=fmod(zigbee_angle,6.28)*18/3.1415926;
                                float_byte_change(angle2);
                                show_machine_angle2((16*float_byte[0]+float_byte[1]),(float_byte[2]*16+float_byte[3]));        
                        }
                else if(zigbeemessage[2]==0x03)        
                        {tower_crane_number=3;}               
                else if(zigbeemessage[2]==0x04)               
                        {tower_crane_number=4;}               
                else if(zigbeemessage[2]==0x05)               
                        {tower_crane_number=5;}
                else {printf("no such tower crane!\r\n");}

                if (angle_check(intersect_angle1,intersect_angle2,machine_angle) && angle_check(intersect_angle3,intersect_angle4,zigbee_angle) )
                        {
                                switch (tower_crane_number)
                                {
                                        case 1:        
                                                {
                                                        if( fabs( height_tower_crane- zigbee_high)<=security_high )
                                                                {
                                                                        if( equal_collision(flashresult[15],flashresult[16],flashresult[17]/100,machine_angle,flashresult[18],flashresult[19],flashresult[20]/100,zigbee_angle))
                                                                                collision_mark=1;
                                                                }
                                                        else
                                                                {
                                                                        if(height_tower_crane>zigbee_high)
                                                                                {
                                                                                        if(height_tower_crane-machine_hook <= zigbee_high+security_value)
                                                                                                {
                                                                                                        printf("car0 to rotate center = %f\r\n",sqrt(pow(flashresult[15]+machine_amplitude*cos(machine_angle)-flashresult[18],2)+pow(flashresult[16]+machine_amplitude*sin(machine_angle)-flashresult[19],2)));
                                                                                                        if(sqrt(pow(flashresult[15]+machine_amplitude*cos(machine_angle)-flashresult[18],2)+pow(flashresult[16]+machine_amplitude*sin(machine_angle)-flashresult[19],2))<= flashresult[20]/100+security_value  )        
                                                                                                        {
                                                                                                                if(unequal_collision(flashresult[18],flashresult[19],flashresult[20]/100,zigbee_angle,flashresult[15],flashresult[16],machine_amplitude,machine_angle))
                                                                                                                        collision_mark=1;
                                                                                                        }
                                                                                                }
                                                                                }               
                                                                        else if(zigbee_high>=height_tower_crane)
                                                                                {
                                                                                        if(zigbee_high-zigbee_hook<=height_tower_crane+security_value)
                                                                                                {
                                                                                                        printf("car1 to rotate center = %f\r\n",sqrt(pow(flashresult[18]+zigbee_amplitude*cos(zigbee_angle)-flashresult[15],2)+pow(flashresult[19]+zigbee_amplitude*sin(zigbee_angle)-flashresult[16],2)));                                                                                                        
                                                                                                        if(sqrt(pow(flashresult[18]+zigbee_amplitude*cos(zigbee_angle)-flashresult[15],2)+pow(flashresult[19]+zigbee_amplitude*sin(zigbee_angle)-flashresult[16],2))<= flashresult[17]/100+security_value)t
                                                                                                        {
                                                                                                                        if(unequal_collision(flashresult[15],flashresult[16],flashresult[17]/100,machine_angle,flashresult[18],flashresult[19],zigbee_amplitude,zigbee_angle))
                                                                                                                                collision_mark=1;
                                                                                                        }
                                                                                                }
                                                                                }
                                                                }
                                                        }
                                                break;
                                        case 2:
                                                {                                       
                                                        if( fabs( height_tower_crane- zigbee_high)<=security_high )
                                                        {if(equal_collision(flashresult[15],flashresult[16],flashresult[17]/100,machine_angle,flashresult[21],flashresult[22],flashresult[23]/100,zigbee_angle))
                                                                collision_mark=1;}
                                                } break;
                                        case 3:
                                                {
                                                        if( fabs( height_tower_crane- zigbee_high)<=security_high )
                                                                equal_collision(flashresult[15],flashresult[16],flashresult[17]/100,machine_angle,flashresult[24],flashresult[25],flashresult[26]/100,zigbee_angle);
                                                } break;
                                        case 4:
                                                {
                                                        if( fabs( height_tower_crane- zigbee_high)<=security_high )
                                                                equal_collision(flashresult[15],flashresult[16],flashresult[17]/100,machine_angle,flashresult[27],flashresult[28],flashresult[29]/100,zigbee_angle);
                                                } break;
                                        case 5:
                                                {
                                                        if( fabs( height_tower_crane- zigbee_high)<=security_high )
                                                                equal_collision(flashresult[15],flashresult[16],flashresult[17]/100,machine_angle,flashresult[30],flashresult[31],flashresult[32]/100,zigbee_angle/1000);
                                                } break;
                                        default:
                                                printf("no match tower_crane!\r\n");
                                        break;
                                }
                        }
                        else
                        {
                                printf("not in commnon place!\r\n");                        
                        }
               
                zigbeemark=0;        
                zigbee_number=0;                                
        }
        memset(zigbeemessage,0,sizeof(zigbeemessage));
}

ShoneX

@原子哥

ShoneX

@正点原子，求救

ShoneX

感谢大家啦，不要沉啦

ShoneX

之前用flash的扇区是11，后来改为4.现在从项目用的是4，主项目用的也是4.一个能用一个不能用。然后我把不能用的主项目扇区改为11，该项目可以重启，但是当然存不了数据。也有问题，不知如何解答。而且明明两个项目没有修改存储的问题，只修改了通讯的问题，就会出现不一样的结果。

yy21910115

程序运行正不正常，是没有复位成功还是说复位之后程序没有运行

ShoneX

复位之后程序没有正常运行了

ShoneX

复位之前可以正常运行

ShoneX

yy21910115 发表于 2016-6-30 20:57
程序运行正不正常，是没有复位成功还是说复位之后程序没有运行

复位之前可以正常运行，复位之后没有程序跑飞了。今天把这个有问题程序改了一下，之前是直接复制粘贴另一个版本的子程序，现在就是把可以用的子程序改一小部分，可以正常复位与存储了。但是还是不能理解为什么前面会跑飞