电机PID控制的嵌套

鑫鑫同学

了许多的资料了解PID控制器的算法，但是还是没有理清PID控制的嵌套流程，没有看见系统的框图，就凭自己的知识画了一个框图理解，不知是否正确，望大神们指点指点

xuyaqi

位置负反馈应该位置信号，速度负反馈应该速度信号，电流负反馈应该电流信号，这些都来自电机采样反馈是否合适。