四轴PID算法中D的dt怎么求

Angel_LEO · 发表于 2016-6-14 21:08:03

最近在弄四轴，卡在PID算法上，对PID的D的dt不是很清楚，求大神指点指点

lycreturn · 发表于 2016-6-14 21:08:04

zzsj1990 发表于 2018-3-22 15:58
原子哥，楼主的这个问题怎么解？？？
我看过很多关于pid的代码，无论是位置式pid还是增量式pid，都没有 ...

就是执行一次的时间， 1/500这个就是dt，因为更新周期500Hz,那么更新一次的时间就是1/500

正点原子 · 发表于 2016-6-15 21:27:03

帮顶

zzsj1990 · 发表于 2018-3-22 15:58:29

正点原子发表于 2016-6-15 21:27
帮顶

原子哥，楼主的这个问题怎么解？？？
我看过很多关于pid的代码，无论是位置式pid还是增量式pid，都没有采用dt作为采样时间，或者说他们都是默认dt = 1；
咱们程序中设置dt = 1 / 500 有什么好处吗？？？

麻烦能给解释一下，谢谢

zzsj1990 · 发表于 2018-3-26 16:18:13

本帖最后由 zzsj1990 于 2018-3-26 16:20 编辑

依旧无法理解，按照字面意思“SENSOR9_UPDATE_DT”“传感器更新速度”定义为500HZ，这个是人为定义的吗？还是说，这是传感器的固定频率？
这个问题可以不用回答我，因为程序还没有看太多。很多地方串联不起来。

其实，即使传感器是500hz的更新频率。从数学角度，我已经无法理解dt的作用，还需要继续看。

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