【救急啦】MPU6050 摆动时角度为0 悬停角度正常

ws7199 · 发表于 2016-6-8 01:54:45

正在做的是一个风力摆，主控是STM32F103，在测试MPU6050时出现了一个无解的问题：
程序是将原始数据的三个加速度根据如下公式解算出X的角度
按照我的理解，此时解算出的角度应该是角度的瞬间状态量，与角速度无关。

解算公式

如果我的理解正确的话，那么出现了一个现象：

现将MPU6050平行固定在风力摆上。
1.用手将风力摆悬停在某一角度，显示角度基本一致；
2.将手松开，风力摆开始做钟摆运动，此时MPU6050角度信息显示接近0.

*也就是说，不动的时候角度状态正确，动的时候，角度就趋于零。
实在无解了各位，求解